(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210539152.3 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06F 17/11(2006.01) (54)发明名称 三维车道线信息生成方法、 装置、 设备和计 算机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了三维车道线信息生 成方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的 一具体实施方式包括： 获取道路图像、 三维采样 点坐标组序列和相机内参矩阵； 将三维采样点坐 标组序列中各个三维采样点坐标组中的三维采 样点坐标转换至目标车辆坐标系， 得到转换采样 点坐标序列； 对转换采样点坐标序列中的各个转 换采样点坐标进行筛选处理， 得到筛选后采样点 坐标序列； 生成三维匹配信息集； 对道路图像进 行车道线特征提取， 得到二维车道线关键点坐标 序列； 生成二维匹配信息集； 对历史三维采样点 坐标序列中的各个历史三维采样点坐标进行优 化处理， 以生成三维车道线信息。 该实施方式可 以提高生成的三维车道线信息方程的准确度。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 114863026 A 2022.08.05 CN 114863026 A 1.一种三维车道线信息生成方法， 包括： 获取道路图像、 三维采样点 坐标组序列和相机内参矩阵； 利用所述相机 内参矩阵， 将所述三维采样点坐标组序列中各个三维采样点坐标组中的 三维采样点 坐标转换至目标 车辆坐标系， 得到转换采样点 坐标序列； 对所述转换采样点坐标序列中的各个转换采样点坐标进行筛选处理， 得到筛选后采样 点坐标序列； 基于所述筛选后采样点序列和预先生成的历史三维采样点坐标序列， 生成三维匹配信 息集； 对所述道路图像进行 车道线特 征提取， 得到二维车道线关键点 坐标序列； 基于所述二维车道线关键点坐标序列和所述历史三维采样点坐标序列， 生成二维匹配 信息集； 基于所述三维匹配信 息集和所述二维匹配信 息集， 对所述历史三维采样点坐标序列中 的各个历史三维采样点 坐标进行优化处 理， 以生成三维车道线信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述三维车道线信息发送至 显示终端以供显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述转换采样点坐标序列中的各个转换采 样点坐标进行筛 选处理， 得到筛选后采样点 坐标序列， 包括： 去除所述转换采样点坐标序列中满足预设坐标条件的转换采样点坐标， 得到所述筛选 后采样点 坐标序列。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述筛选后采样点序列和预先生成的历 史三维采样点 坐标序列， 生成三维匹配信息集， 包括： 确定所述筛选后采样点坐标序列中每两个相邻 筛选后采样点坐标的直线方程， 得到采 样点直线方程 集合； 对所述采样点直线方程集合与预先生成的历史三维采样点坐标序列进行匹配处理， 得 到匹配采样点信息集， 其中， 所述匹配采样点信息集中的匹配采样点信息包括采样点直线 方程和对应的历史三维采样点 坐标。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述二维车道线关键点坐标序列和所述 历史三维采样点 坐标序列， 生成二维匹配信息集， 包括： 确定所述二维车道线关键点坐标序列中每两个相邻二维车道线关键点坐标的直线方 程， 得到关键点 直线方程 集合； 将所述历史三维采样点坐标序列中的各个历史三维采样点坐标投影至所述道路图像 的图像坐标系， 得到投影采样点 坐标序列； 对所述关键点直线方程集合与所述投影采样点坐标序列进行匹配处理， 得到二维匹配 信息集。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述对所述关键点直线方程集合与所述投影采样 点坐标序列进行匹配处 理， 得到二维匹配信息集， 包括： 将所述投影采样点坐标序列中每个投影采样点坐标与上述关键点直线方程集合中对 应的关键点直线方程确定为二 维匹配信息， 得到二维匹配信息集， 其中， 投影采样点坐标与 距离最近的关键点 直线方程相对应。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863026 A 27.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述三维匹配信 息集和所述二维匹配信 息集， 对所述历史三维采样点坐标序列中的各个历史三维采样点坐标进行优化处理， 以生 成三维车道线信息， 包括： 获取与所述三维匹配信息集合中各个三维匹配信息包括的历史三维采样点坐标的位 置误差方差， 以及与所述二 维匹配信息集中各个二维匹配信息包括的投影采样点坐标的投 影误差方差， 得到位置误差方差集和投影误差方差集； 基于所述位置误差方差集、 所述投影误差方差集、 所述三维匹配信息集和所述二维匹 配信息集， 对所述历史三维采样点坐标序列中的各个历史三维采样点坐标进行优化处理， 以生成三维车道线信息 。 8.一种三维车道线信息生成装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取道路图像、 三维采样点 坐标组序列和相机内参矩阵； 坐标转换单元， 被配置成利用所述相机内参矩阵， 将所述三维采样点坐标组序列中各 个三维采样点坐标 组中的三 维采样点坐标转换至目标车辆坐标系， 得到转换采样点坐标序 列； 筛选处理单元， 被配置成对所述转换采样点坐标序列中的各个转换采样点坐标进行筛 选处理， 得到筛选后采样点 坐标序列； 第一生成单元， 被配置成基于所述筛选后采样点序列和预先生成的历史三维采样点坐 标序列， 生成三维匹配信息集； 特征提取单元， 被配置成对所述道路图像进行车道线特征提取， 得到二维车道线关键 点坐标序列； 第二生成单元， 被配置成基于所述二维车道线关键点坐标序列和所述历史三维采样点 坐标序列， 生成二维匹配信息集； 优化处理单元， 被配置成基于所述三维匹配信息集和所述二维匹配信息集， 对所述历 史三维采样点坐标序列中的各个历史三 维采样点坐标进行优化处理， 以生成三维车道线信 息。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863026 A 3