(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210616100.1 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 讯飞智元信息科技有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区望江西 路666号讯飞大厦8层-10层 申请人 科大讯飞股份有限公司 (72)发明人 张友国　谭昶　陈向阳　杨文康　 贾若然　姜殿洪　吕军　胡少云　 王惠永　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 侯珊 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01)G06T 5/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 传送带跑偏检测方法、 装置、 设备及可读存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种传送带跑偏检测方法、 装 置、 设备及可读存储介质。 本方案中， 可以预设跑 偏检测参考线， 在获取待检测的传 送带的图像 之 后， 基于传 送带的图像， 确定传送带的边缘线， 最 后， 基于所述传送带的边缘线与跑偏检测参考 线， 确定所述传送带是否跑偏。 该方案， 不需要数 据标注， 操作简单， 计算量少， 具有较高的检测准 确率。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 114841994 A 2022.08.02 CN 114841994 A 1.一种传送带 跑偏检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待检测的传送带的图像； 基于所述传送带的图像， 确定所述传送带的边 缘线； 基于所述传送带的边 缘线与跑偏检测参 考线， 确定所述传送带 是否跑偏。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述传送带的图像， 确定所述传 送带的边 缘线， 包括： 对所述传送带的图像进行掩 模处理， 得到掩 模处理后的图像； 对所述掩 模处理后的图像进行直线检测， 得到检测出的直线； 从所述检测出的直线中确定所述传送带的边 缘线。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述传送带的图像进行掩模处理， 得到掩模处理后的图像， 包括： 将所述传送带的图像转换为灰度图； 对所述传送带图像的预设掩 模区域进行二 值化处理， 得到二 值化掩模图； 将所述灰度图与所述 二值化掩模图进行与操作， 得到掩 模处理后的图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从所述检测出的直线中确定所述传送 带的边缘线， 包括： 对所述检测出的直线中满足预设剪枝条件的边缘线进行剪枝， 剪枝后剩余的直线即为 所述传送带的边 缘线。 5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法， 其特征在于， 当所述传送带的边缘线包 括第一侧的传送带边缘线和第二侧的传送带边缘线时， 所述基于所述传送带的边缘线与跑 偏检测参 考线， 确定所述传送带 是否跑偏， 包括： 获取第一侧的传送带托辊沿线、 第二侧的传送带托辊沿线以及预设的跑偏检测标定 线， 作为跑偏检测参 考线； 基于第一侧的传送带边缘线、 第 二侧的传送带边缘线、 第 一侧的传送带托辊沿线、 第二 侧的传送带托辊沿线以及预设的跑偏检测标定线， 确定所述传送带 是否跑偏。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于第一侧的传送带边缘线、 第二侧 的传送带边缘线、 第一侧的传送带托辊沿线、 第二侧的传送带托辊沿线以及预设的跑偏检 测标定线， 确定所述传送带 是否跑偏， 包括： 基于第一侧的传送带边缘线、 第 二侧的传送带边缘线、 第 一侧的传送带托辊沿线、 第二 侧的传送带托辊沿线以及预设的跑偏 检测标定线， 计算第一侧的传送带边缘线与第一侧的 传送带托辊沿线之间的距离， 以及， 第二侧的传送带边缘线与第二侧的传送带托辊沿线之 间的距离； 基于所述第一侧的传送带边缘与第一侧的传送带托辊沿线之间的距离， 以及， 第二侧 的传送带边 缘与第二侧的传送带托辊沿线之间的距离， 确定所述传送带 是否跑偏。 7.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法， 其特征在于， 当所述传送带的边缘线只 包括第一侧的传送带边缘线， 不包括第二侧的传送带边缘线时， 所述基于所述传送带 的边 缘线与跑偏检测参 考线， 确定所述传送带 是否跑偏， 包括： 获取传送带未跑偏时第 一侧的边缘参考线、 第 一侧的托辊沿线以及预设的跑偏检测标 定线， 作为预设的跑偏检测参 考线；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114841994 A 2基于第一侧的传送带边缘线、 传送带未跑偏时第一侧的边缘参考线、 第一侧的托辊沿 线以及预设的跑偏检测标定线， 确定所述传送带 是否跑偏。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 基于第一侧的传送带边缘线、 传送带未跑 偏时第一侧的边缘参考线、 第一侧的托辊沿线作以及预设的跑偏检测标定线， 确定所述传 送带是否跑偏， 包括： 基于第一侧的传送带边缘线、 传送带未跑偏时第一侧的边缘参考线、 第一侧的托辊沿 线作以及预设的跑偏 检测标定线， 计算第一侧的传送带边缘线与传送带未跑偏时第一侧的 边缘参考线之间的距离， 以及， 所述第一侧的传送带边缘线与所述第一侧的托辊沿线之间 的距离； 基于第一侧的传送带边缘线与传送带未跑偏时第一侧的边缘参考线之间的距离， 以 及， 所述第一侧的传送带边缘线与所述第一侧的托辊沿线之间的距离， 确定所述传送带是 否跑偏。 9.一种传送带 跑偏检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取待检测的传送带的图像； 传送带的边 缘线确定单 元， 用于基于所述传送带的图像， 确定所述传送带的边 缘线； 检测单元， 用于基于所述传送带的边缘线与跑偏检测参考线， 确定所述传送带是否跑 偏。 10.一种传送带 跑偏检测设备， 其特 征在于， 包括存 储器和处 理器； 所述存储器， 用于存 储程序； 所述处理器， 用于执行所述程序， 实现如权利要求1至8中任一项所述的传送带跑偏检 测方法的各个步骤。 11.一种可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理 器执行时， 实现如权利要求1至8中任一项所述的传送带 跑偏检测方法的各个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114841994 A 3