(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210535894.9 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 王亚杰　魏乃科　潘华东　殷俊　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 赵静 (51)Int.Cl. G06T 7/62(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 体积的确定方法、 装置、 存储介质及电子装 置 (57)摘要 本发明实施例提供了一种体积的确定方法、 装置、 存储介质及电子装置， 其中， 该方法包括： 获取第一设备对目标对象进行拍摄所得到的第 一图像， 以及第二设备对目标对象进行拍摄所的 得到的第二图像， 其中， 第一设备与第二设备相 对设置； 基于第一图像中包括的每个第一像素点 的第一参数信息， 以及第二图像中包括的每个第 二像素点的第二参数信息确定目标对象的外轮 廓点云， 其中， 第一参数信息以及第二参数信息 中均包括像素点的三维坐标信息和颜色参数； 基 于外轮廓点云确定目标对象的体积。 通过本发 明， 解决了相关技术中存在的确定体积效率低、 不准确的问题， 达到提高确定体积效率和准确率 的效果。 权利要求书3页 说明书10页 附图7页 CN 114862940 A 2022.08.05 CN 114862940 A 1.一种体积的确定方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一设备对目标对象进行拍摄所得到的第 一图像， 以及第 二设备对所述目标对象 进行拍摄所的得到的第二图像， 其中， 所述第一设备与所述第二设备相对设置； 基于所述第 一图像中包括的每个第 一像素点的第 一参数信 息， 以及所述第 二图像中包 括的每个第二像素点的第二参数信息确定所述 目标对象的外轮廓点云， 其中， 所述第一参 数信息以及所述第二 参数信息中均包括像素点的三维坐标信息和颜色参数； 基于所述外轮廓点云确定所述目标对象的体积。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 一图像中包括的每个第 一像素 点的第一参数信息， 以及所述第二图像中包括的每个第二像素点的第二参数信息确定所述 目标对象的外轮廓点云包括： 基于所有所述第一像素点的所述第 一参数信 息， 将所述第 一像素点中属于所述目标对 象的像素点确定为第三像素点； 并 基于所有所述第二像素点的所述第 二参数信 息， 将所述第 二像素点中属于所述目标对 象的像素点确定为第四像素点； 基于所述第三像素点以及所述第四像素点确定所述外轮廓点云。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所有所述第 一像素点的所述第 一 参数信息， 将所述第一像素点中属于所述目标对象的像素点确定为第三像素点， 包括： 基于所有所述第一像素点的所述第一 参数信息确定所述第一图像的第一全局特 征； 基于每个所述第一像素点的所述第一参数信息确定每个所述第一像素点的第一局部 特征； 融合所述第一全局特 征以及所述第一局部特 征， 得到第一融合特 征； 基于所述第一融合特 征确定所述第一像素点中的所述第三像素点。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所有所述第 二像素点的所述第 二 参数信息， 将所述第二像素点中属于所述目标对象的像素点确定为第四像素点， 包括： 基于所有所述第二像素点的所述第二 参数信息确定所述第二图像的第二全局特 征； 基于每个所述第二像素点的所述第二参数信息确定每个所述第二像素点的第二局部 特征； 融合所述第二全局特 征以及所述第二局部特 征， 得到第二融合特 征； 基于所述第二融合特 征确定所述第二像素点中包括的 的所述第四像素点。 5.根据权利要求2至4任一项所述的方法， 其特征在于， 基于所述第三像素点以及所述 第四像素点确定所述外轮廓点云包括： 将所述第三像素点以及所述第四像素点 转换到同一 坐标系中， 得到目标像素点； 将所述目标像素点构成的点云确定为所述外轮廓点云。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述外轮廓 点云确定所述目标对象的 体积包括： 基于所述外轮廓点云确定所述目标对象的剖分图； 基于所述剖分图确定所述目标对象的体积。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 基于所述外轮廓 点云确定所述目标对象的 剖分图包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114862940 A 2对所述外轮廓点云进行 过滤处理， 得到目标外轮廓点云； 确定所述目标外轮廓点云中包括的每 个点的法向量； 基于所述法向量确定所述目标对象的包络体； 对所述包络体进行剖分， 得到所述剖分图。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 对所述外轮廓点云进行过滤处理， 得到目 标外轮廓点云包括： 针对所述外轮廓 点云中包括的每个目标点， 均执行以下操作， 得到第 一外轮廓 点云： 确 定以所述 目标点为中心的第一预设空间， 确定所述第一预设空间的密度， 将所述密度大于 或等于预设密度的目标点确定为所述目标外轮廓点云中的点； 针对所述第一外轮廓点云中包括的每个所述目标点， 均执行以下操作， 得到所述目标 外轮廓点云： 确定以所述 目标点为中心的第二预设空间； 确定所述第二预设空间中包括的 点的坐标均值， 确定所述第二预设空间中包括的点的坐标中值， 确定所述坐标均值与所述 目标点的坐标 的第一差值， 确定所述坐标中值与所述 目标点的坐标的第二差值， 响应于所 述第一差值小于所述第二差值， 将所述坐标均值确定为所述 目标点的坐标， 响应于所述第 一差值大于所述第二差值， 将所述 坐标中值确定为所述目标点的坐标。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 基于所述法向量确定所述目标对象的包络 体包括： 基于所述法 向量对所述目标外轮廓 点云进行表面重建， 得到所述目标对象的多个目标 表面； 基于所述法向量确定所述目标外轮廓点云中包括的等 值面； 基于所述 等值面连接多个所述目标表面， 得到所述包络体。 10.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 对所述包络体进行剖分， 得到所述剖分图 包括： 确定四面体剖分模型； 基于所述包络体对所述四面体剖分模型的表面进行恢复， 得到所述剖分图。 11.一种体积的确定装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取第一设备对目标对象进行拍摄所得到的第一图像， 以及第二设备 对所述目标对象进行拍摄所 的得到的第二图像， 其中， 所述第一设备与所述第二设备相对 设置； 第一确定模块， 用于基于所述第一图像中包括的每个第一像素点的第一参数信息， 以 及所述第二图像中包括的每个第二像素点的第二参数信息确定所述目标对 象的外轮廓点 云， 其中， 所述第一参数信息以及所述第二参数信息中均包括像素点的三维坐标信息和颜 色参数； 第二确定模块， 用于基于所述外轮廓点云确定所述目标对象的体积。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求 1至10任一项中所述的方法 的步骤。 13.一种电子装置， 包括存储器和 处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至10任一项中所述的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114862940 A 3