(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210663312.5 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 杭州野乐科技有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街 道余杭塘路2616号 4号楼4-201 (72)发明人 杜松显　卢江涛　唐伟　王家奇　 林志波　 (74)专利代理 机构 杭州航璞专利代理有限公司 33498 专利代理师 王乔峰 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) G01C 21/00(2006.01) G01C 21/20(2006.01) G01C 21/28(2006.01)G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 基于单目图片的路径导航方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明涉及远程路径 导航技术领域， 尤其涉 及一种基于单目图片的路径导航方法、 装置、 设 备及存储介质， 所述方法获取相机采集的移动载 具当前位姿的图片， 并根据所述移动载具的可移 动范围， 在所述图片中确定路径规划区域； 根据 目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划 算法， 在所述路径规划区域内生成所述移动载具 到所述目标位置的导航路径。 通过上述方法， 通 过路径规划区域限定用户的路径 规划距离， 使 得 移动载具的实际移动距离在可接收的误差范围 内， 避免因为误差过大导致移动载具偏航过大； 通过路径规划算法在图片中的路径规划区域内 直接生成导航路径， 减小了计算量， 加快路径计 算速度， 且路径显示更加便捷。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114877909 A 2022.08.09 CN 114877909 A 1.一种基于单目图片的路径导 航方法， 其特 征在于， 所述方法的步骤 包括： 获取相机采集的移动载具当前位姿的图片， 并根据所述移动载具的可移动范围， 在所 述图片中确定路径规划区域； 根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法， 在所述路径规划区域内生成 所述移动载 具到所述目标位置的导 航路径； 根据所述 导航路径和路径 跟踪算法， 驱动所述移动载 具向所述目标位置移动。 2.根据权利要求1所述的基于单目图片的路径导航方法， 其特征在于， 所述根据 所述移 动载具的可移动范围， 在所述图片中确定路径规划区域， 包括： 根据所述移动载 具当前位姿的最大转角， 确定所述路径规划区域的长度顶点； 根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度， 确定所述路径规划区域的最大区域坐 标， 并根据所述 最大区域 坐标， 确定所述路径规划区域的宽度顶点； 根据所述长度顶点和所述宽度顶点， 确定所述路径规划区域。 3.根据权利要求2所述的基于单目图片的路径导航方法， 其特征在于， 所述根据 所述相 机的内外参数和预设比例尺精度， 确定所述路径规划区域的最大区域坐标， 并根据所述最 大区域坐标， 确定所述路径规划区域的宽度顶点， 包括： 根据所述图片的分辨率， 获得所述分辨率最后 一行像素中间点在所述图片坐标系中的 位置坐标， 作为所述移动载 具在所述图片坐标系中的起 点坐标； 根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度， 以所述起点坐标为参考坐标点， 计算移 动载具最大移动距离点对应所述图片坐标系中的移动坐标； 将所述起点坐标和所述移动坐标作为所述路径规划区域的宽度顶点。 4.根据权利要求1所述的基于单目图片的路径导航方法， 其特征在于， 所述根据目标位 置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法， 在所述路径规划区域内生成所述移动载具到 所述目标位置的导 航路径， 包括： 根据所述相机的内外参数， 将所述图片坐标系转换到载 具坐标系； 根据所述目标位置在所述图片坐标系中的目标点坐标， 确定所述目标位置在所述载具 坐标系中对应的真实点 坐标； 根据所述移动载具在所述载具坐标系中的起始坐标、 所述真实点坐标以及所述路径规 划算法， 在所述载具坐标系中生成所述导航路径， 并在所述图片坐标系中显示所述导航路 径； 其中， 所述 导航路径包括移动方向和移动距离 。 5.根据权利要求4所述的基于单目图片的路径导航方法， 其特征在于， 所述根据 所述目 标位置在所述图片坐标系中的目标点坐标， 确定所述目标位置在所述载具坐标系中对应的 真实点坐标之前， 还 包括： 判断所述目标位置的点 坐标是否位于所述路径规划区域内； 若所述目标位置的点 坐标不在所述路径规划区域内， 则提 示错误； 若所述目标位置的点坐标位于所述路径规划区域内， 则获得所述目标位置在所述图片 坐标系的点坐标， 以通过路径规划算法计算所述目标位置在所述载具坐标系中对应的真实 点坐标。 6.一种基于单目图片的路径导航装置， 其特征在于， 所述基于单目图片的路径导航装 置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114877909 A 2路径规划区域确定模块， 用于获取相机采集的移动载具当前位姿的图片， 并根据所述 移动载具的可移动范围， 在所述图片中确定路径规划区域； 导航路径生成模块， 用于根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法， 在 所述路径规划区域内生成所述移动载 具到所述目标位置的导 航路径； 移动载具驱动模块， 用于根据所述导航路径和路径跟踪算法， 驱动所述移动载具向所 述目标位置移动。 7.一种基于单目图片的路径导航设备， 其特征在于， 所述基于单目图片的路径导航设 备包括处理器、 存储器、 以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行 的基于单目图片 的路径导航程序， 其中所述基于单目图片的路径导航程序被所述处理器执行时， 实现如权 利要求1至 5中任一项所述的基于单目图片的路径导 航方法的步骤。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有基于单 目图片的路径导航程序， 其中所述基于单目图片的路径导航程序被处理器执行时， 实现如 权利要求1至 5中任一项所述的基于单目图片的路径导 航方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114877909 A 3