(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210706942.6 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 上海西井信息科技有限公司 地址 200050 上海市长 宁区江苏路398号 503-3室 (72)发明人 谭黎敏　赵钊　沈方舟　 (74)专利代理 机构 上海隆天律师事务所 31282 专利代理师 夏彬 (51)Int.Cl. G01S 17/93(2020.01) G01S 7/48(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 基于岸桥的碰撞检测方法、 系统、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明提供了一种基于岸桥的碰撞检测方 法、 系统、 设备及存储介质， 该方法包括： 获取安 装于岸桥横梁的至少一个激光雷达的实时激光 探测数据； 基于预先设定的坐标系转换矩阵， 将 所述实时激光探测数据进行转换， 得到实时地面 激光数据； 对所述实时地面激光数据进行聚类， 得到多个聚类点云簇； 基于预设的物体识别算 法， 对所述聚类点云簇进行物体识别， 输出识别 到的岸桥吊具和目标物的位置； 根据所述岸桥吊 具和所述目标物的位置进行碰撞检测， 并输出碰 撞检测结果。 本发明基于激光雷达实时探测和识 别岸桥吊具和目标物的位置并进行碰撞检测， 从 而有效防止岸桥吊具与其 他物体发生碰撞。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 115015962 A 2022.09.06 CN 115015962 A 1.一种基于岸桥的碰撞检测方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 获取安装于岸桥横梁的至少一个激光雷达的实时激光探测数据； 基于预先设定的坐标系转换矩阵， 将所述实时激光探测数据进行转换， 得到实时地面 激光数据； 对所述实时地 面激光数据进行聚类， 得到多个聚类点云簇； 基于预设的物体识别算法， 对所述聚类点云簇进行物体识别， 输出识别到的岸桥吊具 和目标物的位置； 根据所述岸桥吊具和所述目标物的位置进行碰撞检测， 并输出碰撞检测结果。 2.根据权利要求1所述的基于岸桥的碰撞检测方法， 其特征在于， 所述岸桥横梁上设置 有至少两个激光雷达； 所述基于预先设定的坐标系转换矩阵， 将所述激光探测数据进行转换， 得到实时地面 激光数据之后， 还 包括如下步骤： 对齐不同激光数据的时间戳， 合并多个激光雷达的实时地 面激光数据。 3.根据权利要求2所述的基于岸桥的碰撞检测方法， 其特征在于， 所述获取安装于岸桥 横梁的至少一个激光雷达的实时激光探测数据之前， 还包括激光雷达标定， 所述激光雷达 标定包括如下步骤： 获取安装于岸桥横梁的激光雷达在预设时间段内的激光探测数据； 选择一激光雷达作为基准雷达， 基于基准雷达在预设时间段内的激光探测数据建立标 准坐标系； 生成所述基准雷达的坐标系相对于所述标准 坐标系的坐标系转换矩阵； 基于所述标准坐标系 对除基准雷达外的其他激光雷达进行标定， 得到其他雷达的坐标 系转换矩阵； 采用预设配准算法对多个数据源进行配准， 调整各个所述激光雷达的坐标系转换矩 阵。 4.根据权利要求3所述的基于岸桥的碰撞检测方法， 其特征在于， 所述激光雷达标定 中， 所述调整各个所述激光雷达的坐标系转换矩阵之后， 还 包括如下步骤： 基于预先设定的坐标系转换矩阵， 将所述预设时间段内的激光探测数据进行转换， 得 到预设时间段内的地 面激光数据； 采用RANSAC平面分割算法对所述预设时间段内的地面激光数据进行处理， 获取背景特 征数据并存 储。 5.根据权利要求4所述的基于岸桥的碰撞检测方法， 其特征在于， 所述合并多个激光雷 达的实时地 面激光数据之后， 还 包括如下步骤： 基于预先存储的背景 特征数据， 在所述 地面激光数据中去除背景 特征数据。 6.根据权利要求1所述的基于岸桥的碰撞检测方法， 其特征在于， 根据 所述岸桥吊具和 所述目标物的位置进行碰撞检测， 并输出碰撞检测结果， 包括如下步骤： 获取所述岸桥吊具的高度； 基于所述岸桥吊具的高度、 所述岸桥吊具和所述目标物的位置， 检测所述岸桥吊具是 否会与所述目标物发生碰撞， 并输出碰撞检测结果。 7.根据权利要求6所述的基于岸桥的碰撞检测方法， 其特征在于， 所述获取岸桥吊具的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115015962 A 2高度， 包括如下步骤： 从安装于岸桥小车的激光雷达处获取小车激光数据； 基于所述小车激光数据获取岸桥吊具相对于地 面的高度。 8.根据权利要求6所述的基于岸桥的碰撞检测方法， 其特征在于， 所述基于预设的物体 识别算法， 对所述聚类点云簇进行物体识别包括如下步骤： 基于预设的物体识别算法， 对所述聚类点云簇进行分类； 如果存在对应于岸桥吊具的聚类点云簇， 则确定该聚类点云簇的位置， 作为所述岸桥 吊具的位置； 如果存在对应于目标物的聚类点云簇， 则确定该聚类点云簇的位置， 作为所述目标物 的位置。 9.根据权利要求8所述的基于岸桥的碰撞检测方法， 其特征在于， 所述基于预设的物体 识别算法， 对所述聚类点云簇进行分类， 包括如下步骤： 获取各个所述聚类点云簇所对应的物体的形状特 征和尺寸特 征； 基于预设的岸桥吊具的形状特征和尺寸特征， 判断是否存在对应于岸桥吊具的聚类点 云簇； 基于预设的目标物的形状特征和尺寸特征， 判断是否存在对应于目标物的聚类点云 簇。 10.一种基于岸桥的碰撞检测系统， 其特征在于， 用于实现权利要求1至9中任一项所述 的基于岸桥的碰撞检测方法， 所述系统包括： 数据采集模块， 用于获取安装于岸桥横梁的至少一个激光雷达的实时激光探测数据； 数据转换模块， 用于基于预先设定的坐标系转换矩阵， 将所述实时激光探测数据进行 转换， 得到实时地面激光数据， 并对所述实时地面激光数据进行聚类， 得到多个聚类点云 簇； 物体识别模块， 用于基于预设的物体识别算法， 对所述聚类点云簇进行物体识别， 输出 识别到的岸桥吊具和目标物的位置； 碰撞检测模块， 用于根据所述岸桥吊具和所述目标物的位置进行碰撞检测， 并输出碰 撞检测结果。 11.一种基于岸桥的碰撞检测设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 其中存 储有所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任一项所述 的基于岸桥的碰撞检测方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 用于存储程序， 其特征在于， 所述程序被处理器执行时 实现权利要求1至9中任一项所述的基于岸桥的碰撞检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115015962 A 3