(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210446883.3 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 苏州迪凯尔医疗科技有限公司 地址 215021 江苏省苏州市苏州工业园区 若水路388号苏州纳米技术国家大学 科技园B栋2 楼 (72)发明人 盛鸿　陈云　刘技　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 康欢欢 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/32(2017.01) G06T 19/00(2011.01)A61B 34/20(2016.01) A61B 90/90(2016.01) A61B 90/96(2016.01) A61B 90/98(2016.01) (54)发明名称 定位系统、 方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种用 于手术导航系 统标志物的定位系统、 方法、 装置、 设备及存储介 质， 所述系统包括贴附图案、 位置信息采集装置 和处理器， 其中， 所述贴附图案由唯一特征和重 复特征结合组成， 所述贴附图案设置贴附于标志 物表面， 在对所述标志物进行定位时， 所述位置 信息采集装置， 用于采集所述标志物在多个角度 的图像作为定位图像， 并将所述定位图像发送至 所述处理器； 所述处理器， 用于根据特征点之间 的位置关系识别所述定位图像中的唯一特征信 息和重复特征信息， 基于所述唯一特征信息和所 述重复特征信息对所述标志物进行定位， 通过结 合唯一特征和重复特征进行定位， 极大的增加了 特征点数量， 提高了标志物配准定位的稳定性与 精度。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114820790 A 2022.07.29 CN 114820790 A 1.一种用于手术导航系统标志物的定位系统， 其特征在于， 包括贴附图案、 位置信 息采 集装置和处理器， 其中， 所述贴附图案由唯一特征和重复特征结合组成， 所述唯一特征为所 述贴附图案中通过图像识别唯一确定的特征， 所述重复特征为所述贴附图案中重复存在的 特征， 所述贴附图案设置贴附于标志 物表面， 在对所述标志 物进行定位时， 所述位置信息采集装置， 用于采集所述标志物在多个角度的图像作为定位图像， 并将 所述定位图像发送至所述处 理器； 所述处理器， 用于根据 特征点之间的位置关系识别所述定位图像中的唯一特征信 息和 重复特征信息， 基于所述唯一特 征信息和所述重复特 征信息对所述标志 物进行定位。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述识别所述定位图像中的唯一特征信 息 和重复特 征信息， 包括： 通过图像处 理方法识别所述定位图像中的唯一特 征信息； 确定所述贴附图案 中的特征点位置关系， 以及所述唯一特征信 息与所述贴附图案 中特 征点之间的特 征点映射关系； 根据所述唯一特征信 息、 所述特征点位置关系和所述特征点映射关系确定所述定位图 像中的重复特 征信息。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述确定所述贴附图案 中的特征点位置关 系， 以及所述唯一特 征信息与所述贴附图案中特 征点之间的特 征点映射关系， 包括： 基于所述唯一特征信 息生成图案标识信 息， 将预先存储的图案中所述图案标识信 息所 属的图案作为目标图案， 并获取所述目标图案中的特征点位置 关系作为所述贴附图案中的 特征点位置关系； 根据所述目标图案中的特征点位置关系和所述唯一特征信息确定所述特征点映射关 系。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述基于所述唯一特征信 息生成图案标识 信息， 包括： 当不同贴附图案之间的唯一特征信 息存在差异时， 将任一唯一特征信 息作为所述图案 标识信息； 当不同贴附图案之间的唯一特征信 息存在重复信 息时， 组合至少两个唯一特征信 息作 为所述图案标识信息 。 5.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述根据所述唯一特征信息、 所述特征点 位置关系和所述特 征点映射关系确定所述定位图像中的重复特 征信息， 包括： 当所述标志物为平面标志物时， 基于所述唯一特征信息、 所述特征点位置关系和所述 特征点映射关系根据单应矩阵确定所述贴附图案中的重复特征信息在所述定位图像中的 映射位置； 当所述标志物为曲面标志物时， 将所述定位图像划分为多个子区域， 针对每个所述子 区域， 基于所述唯一特征信息、 所述特征点位置关系和所述特征点映射关系根据单应矩阵 确定所述贴附图案中的重复特 征信息在所述定位图像中的映射 位置。 6.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述基于所述唯一特征信 息和所述重复特 征信息对所述标志 物进行定位， 包括： 根据所述唯一特 征信息和所述重复特 征信息的三维坐标配准得到所述标志 物的位姿。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820790 A 27.一种用于手术导航系统标志物的定位方法， 其特征在于， 由权利要求1 ‑6任一项所述 的用于手术 导航系统标志 物的定位系统中的处 理器执行， 所述方法包括： 接收位置信息采集装置采集的标志 物在多个角度的定位图像； 根据特征点之间的位置关系识别所述定位图像中的唯一特征信 息和重复特征信 息， 基 于所述唯一特征信息和所述重复特征信息对所述标志物进 行定位， 所述唯一特征为所述贴 附图案中通过图像识别唯一确定的特征， 所述重复特征为所述贴 附图案中重复存在的特 征。 8.一种用于手术导航系统标志物的定位装置， 其特征在于， 配置于权利要求1 ‑6任一所 述的用于手术 导航系统标志 物的定位系统中的处 理器中， 包括： 定位图像获取模块， 用于接收位置信息采集装置采集的标志物在多个角度的定位图 像； 标志物定位模块， 用于根据 特征点之间的位置关系识别所述定位图像中的唯一特征信 息和重复特征信息， 基于所述唯一特征信息和所述重复特征信息对所述标志物进行定位， 所述唯一特征为所述贴附图案中通过图像识别唯一确定的特征， 所述重复特征为所述贴附 图案中重复存在的特 征。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求7 所述的用于手术 导航系统标志 物的定位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求7 所述的用于手术 导航系统标志 物的定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820790 A 3