(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210523981.2 (22)申请日 2022.05.13 (71)申请人 青岛海信 智慧生活科技股份有限公 司 地址 266010 山东省青岛市崂山区松岭路 399号 (72)发明人 郭振龙　赵希枫　邢方诚　张旭　 (74)专利代理 机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 1 1138 专利代理师 屈苗苗 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 目标检测方法、 电子设备以及智能控制系统 (57)摘要 本申请公开了一种目标检测方法、 电子设备 以及智能控制系统， 电子设备能够基于红外传感 器采集到的红外图像数据生 成灰度图像， 并采用 多个不同的灰度阈值处理该灰度图像， 以得到用 于检测目标物的位置的多个二值化图像。 其中， 该多个灰度阈值是基于红外图像数据中多个像 素的能量值的均值确定的。 由于该多个像素的能 量值与环 境温度相关， 因此可以有效避免环境温 度对二值化处理造成的干扰。 进而， 可 以确保二 值化图像能够较为准确地反映检测区域内各子 区域的温度， 进 而确保目标检测的准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114881978 A 2022.08.09 CN 114881978 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取红外传感器采集到的检测区域的红外图像数据， 所述红外图像数据包括多个像素 的能量值， 所述多个像素与所述检测区域的多个子区域一一对应， 每个像素 的能量值与所 述像素对应的子区域的温度相关； 根据所述红外图像数据生成灰度图像； 根据所述多个像素的能量值的均值， 确定多个灰度阈值， 所述多个灰度阈值互不相同， 且均与所述多个 像素的能量 值的均值 正相关； 分别采用每 个所述灰度阈值对所述灰度图像进行二 值化处理， 得到多个二 值化图像； 根据所述多个二 值化图像确定所述检测区域内的目标物的位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多个像素的能量值的均值， 确定多个灰度阈值， 包括： 根据所述多个 像素的能量 值的均值， 确定多个能量阈值； 根据能量 值与灰度值的转换关系， 得到所述多个能量阈值对应的多个灰度阈值； 其中， 每个能量阈值满足下述条件中的任一种： 大于或等于所述均值， 且小于所述多个 像素的能量 值的最大值； 小于所述均值， 且与所述均值的差值小于 差值阈值。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述多个能量阈值的个数为N， N为大于1的 整数； 其中， 第i个能量阈值Pi满足： Pi＝Pave+xi×(Pmax‑Pave)； i为不大于N的正整数， xi表示第i个能量阈值的权重系数， Pmax表示所述多个像素的能量 值的最大值， Pave表示所述多个 像素的能量 值的均值。 4.根据权利要求1至3任一所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述红外 图像数据生成 灰度图像， 包括： 采用能量值与温度值的转换关系， 处理所述红外 图像数据中各个像素的能量值， 得到 温度图像数据， 所述温度图像数据包括多个 像素的温度值； 采用温度值与灰度值的转换关系， 处理所述温度图像数据中各个像素的温度值， 得到 灰度图像； 其中， 所述温度值与灰度值的转换关系基于环境温度确定 。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述温度值与灰度值的转换关系满足： G＝(T‑Tmin)/(Tmax‑Tmin)×255； 其中， G表示灰度值， T表示温度 值， Tmin为第一温度阈值， Tmax为第二温度阈值， 且所述第 一温度阈值和所述第二温度阈值均 与所述环境温度正相关。 6.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所能量 值与温度值的转换关系满足： T＝(P‑K)/Re+TB； 其中， T表示温度值， P表示能量值， K表示参考能量值， Re表示能量值与温度值的转换系 数， TB表示所述红外传感器的温度。 7.根据权利要求1至3任一所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述红外 图像数据生成 灰度图像， 包括： 根据所述红外 图像数据生成初始图像， 所述初始图像包括多个像素的灰度值， 且所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114881978 A 2初始图像中的像素个数等于所述红外图像数据中的像素个数； 依次对所述初始图像进行滤波和插值处理， 得到灰度图像， 所述灰度图像中的像素个 数大于所述初始图像中的像素个数。 8.根据权利要求1至3任一所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多个二值化图像确 定所述目标区域内的目标物的位置， 包括： 从所述多个二值化图像中确定至少一个备选二值化图像， 每个所述备选二值化图像中 目标区域的面积均大于面积阈值， 所述目标区域 为灰度值 为目标值的区域； 根据所述至少一个备选二值化图像中的目标区域， 确定所述目标区域内的目标物的位 置。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括红外传感器和处 理器； 所述红外传感器， 用于采集检测区域的红外 图像数据， 所述红外 图像数据包括多个像 素的能量值， 所述多个像素与所述检测区域的多个子区域一一对应， 每个像素 的能量值与 所述像素对应的子区域的温度相关； 所述处理器用于： 根据所述红外图像数据生成灰度图像； 根据所述多个 像素的能量 值的均值， 确定多个灰度阈值， 所述多个灰度阈值互不相同； 分别采用每 个所述灰度阈值对所述灰度图像进行二 值化处理， 得到多个二 值化图像； 根据所述多个二 值化图像确定所述检测区域内的目标物的位置 。 10.一种智能控制系统， 其特征在于， 所述系统包括： 被控设备， 以及如权利要求9所述 的电子设备； 所述电子设备用于根据检测区域内的目标物的位置， 控制所述被控设备的工作状态。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114881978 A 3