(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210689999.X (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 张思民　欧阳明　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 张瑞志 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 相机位姿的确定方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本申请适用于图像处理领域， 提供了相机位 姿的确定方法、 装置、 电子设备及存储介质。 相机 位姿的确定方法包括： 确定虚拟相机的视野范围 内的地图点， 地图点是三维地图中的地图点， 虚 拟相机与待确定位姿的目标相机的内参和外参 相同； 根据内参以及外参， 将地图点投影在虚拟 相机的成像平面上， 得到第一特征点； 确定目标 相机拍摄得到的图像上与第一特征点匹配的第 二特征点； 根据地图点在世界坐标系下的坐标以 及对应的第二特征点在目标相机拍摄得到的图 像中的坐标， 确定目标相机的位姿。 由于目标相 机拍摄得到的图像与多帧地图信息相对应， 也即 一次匹配可以用到多帧地图信息， 因此提高了第 二特征点与地图点的匹配效率， 进而提高了相机 位姿的计算效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115205383 A 2022.10.18 CN 115205383 A 1.一种相机位姿的确定方法， 其特 征在于， 包括： 确定虚拟相机的视野范围内的地图点， 所述地图点是三维地图中的地图点， 所述虚拟 相机与待确定位姿的目标相机的内参和外参相同； 根据所述内参以及所述外参， 将所述地图点投影在所述虚拟相机的成像平面上， 得到 第一特征点； 确定所述目标相机拍摄得到的图像上与所述第一特 征点匹配的第二特 征点； 根据所述地图点在世界坐标系下的坐标以及对应的所述第二特征点在所述目标相机 拍摄得到的图像中的坐标， 确定所述目标相机的位姿。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定虚拟相机的视野范围内的地图点， 包括： 获取虚拟相机的预设位姿； 根据所述预设位姿以及所述虚拟相机的视场角， 确定所述虚拟相机视野范围内的栅 格， 一个栅格对应所述 三维地图中的一个区域； 将位于所述虚拟相机视野范围内的栅格中的地图点， 作为所述虚拟相机的视野范围内 的地图点。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述栅格是在预设平面上的二维栅格， 所述 三维地图中的地图点所在的栅格由所述三维地图中的地图点在所述预设平面上的坐标确 定， 所述根据所述预设位姿以及所述虚拟相 机的视场角， 确定所述虚拟相 机视野范围内的 栅格， 包括： 将所述预设位姿投影到所述预设平面， 得到光心位置和前视方向； 根据所述光心位置、 所述前视方向以及所述虚拟相机的视场角， 确定所述虚拟相机视 野范围内的栅格。 4.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述虚拟相机视野范围内的栅格， 包括： 采用哈希搜索算法确定所述虚拟相机 视野范围内的栅格。 5.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述预设位姿是所述目标相机上一 时刻的位 姿。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标相机拍摄得到的图像上与 所述第一特 征点匹配的第二特 征点， 包括： 根据所述第一特 征点生成虚拟关键帧； 确定所述虚拟关键帧与所述目标相机拍摄得到的图像的匹配关系； 根据所述匹配关系确定与所述第一特 征点匹配的第二特 征点。 7.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述内参以及所述外参， 将所述地 图点投影在所述虚拟相机的成像平面上， 包括： 采用非极大值抑制算法从所述 地图点确定目标地图点； 根据所述内参以及所述外参， 将所述目标地图点投影在所述虚拟相机的成像平面上。 8.一种相机位姿的确定装置， 其特 征在于， 包括： 确定模块， 用于确定虚拟相机的视野范围内的地图点， 所述地图点是三维地图中的地 图点， 所述虚拟相机与待确定位姿的目标相机的内参和外参相同；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205383 A 2投影模块， 用于根据所述内参以及所述外参， 将所述地图点投影在所述虚拟相机的成 像平面上， 得到第一特 征点； 匹配模块， 用于确定所述目标相机拍摄得到的图像上与 所述第一特征点匹配的第 二特 征点； 计算模块， 用于根据 所述地图点在世界坐标系下的坐标以及对应的所述第 二特征点在 所述目标相机拍摄得到的图像中的坐标， 确定所述目标相机的位姿。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的相机位姿的确定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的相机位姿的确定方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205383 A 3