(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210594673.9 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 钱康　虞响　李琦　黄鹏　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 何倚雯 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06T 7/73(2017.01) B60Q 9/00(2006.01) (54)发明名称 视野盲区的安全 预警方法、 装置及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种视野盲区的安全预警方 法、 装置及计算机可读 存储介质， 该方法包括： 在 获取到当前帧图像后， 获取与当前帧图像相邻的 历史帧图像对应的第一集合， 其中， 当前帧图像 与历史帧图像均包括目标车辆无法被驾驶员观 察到的目标视野盲区， 第一集合包括在历史帧图 像中处于第一区域的第一目标， 其中， 第一区域 覆盖目标视野盲区且延伸至目标视野盲区的外 侧； 确定第一集合中的各个第一目标在当前帧图 像中的第一位置； 根据各个第一目标对应的第一 位置， 确定各个第一目标在当前帧图像中是否进 入目标视野盲区； 在确定至少一个第一目标在当 前帧图像中进入目标视野盲区的情况下， 在目标 车辆的内部进行第一报警提示。 本申请的方法能 够降低事故的发生。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115063774 A 2022.09.16 CN 115063774 A 1.一种视野盲区的安全预警方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在获取到当前帧图像后， 获取与所述当前帧图像相邻的历史帧图像对应的第一集合， 其中， 所述当前帧图像与所述历史帧图像均包括目标车辆无法被驾驶员观察到的目标视野 盲区， 所述第一集合包括在所述历史帧图像中处于第一区域的第一目标， 其中， 所述第一区 域覆盖所述目标视野盲区且延伸至所述目标视野盲区的外侧； 确定所述第一 集合中的各个所述第一目标在所述当前帧图像中的第一 位置； 根据所述各个第 一目标对应的所述第 一位置， 确定各个所述第 一目标在所述当前帧图 像中是否进入所述目标视野盲区； 在确定至少一个所述第 一目标在所述当前帧图像中进入所述目标视野盲区的情况下， 在所述目标 车辆的内部进行第一报警提 示。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述历史帧图像对应的第 二集合， 所述第 二集合包括在所述历史帧图像中处于第 二区域的第二目标， 其中， 所述第二区域覆盖所述第一区域且延伸至所述第一区域的外侧； 确定所述第二 集合中的各个所述第二目标在所述当前帧图像中的第二 位置； 根据所述各个第 二目标对应的所述第 二位置， 确定各个所述第 二目标在所述当前帧图 像中是否进入所述第一区域延伸至所述目标视野盲区外侧的第一目标区域； 在确定至少一个所述第 二目标在所述当前帧图像中进入所述第 一目标区域的情况下， 在所述目标 车辆的内部进行第二报警提 示； 其中， 所述第一报警提 示的警示作用高于所述第二报警提 示的警示作用。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述在确定至少一个所述第 二目标在所述 当前帧图像中进入所述第一目标区域的情况下， 在所述目标车辆的内部进 行第二报警提示 的步骤， 包括： 在确定至少一个所述第 二目标在所述当前帧图像中进入所述第 一目标区域的情况下， 分别对进入所述第一目标区域的各个所述第二目标的运动方向进 行预估， 得到各个所述第 二目标对应的预估运动方向； 在确定至少一个所述第二目标对应的所述预估运动方向为朝向所述目标视野盲区的 情况下， 在所述目标 车辆的内部进行 所述第二报警提 示。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在进行所述第 一报警提示以及进行所述第 二报警提 示之后， 还 包括： 构建并保存所述当前帧图像对应的第一集合以及第二集合， 其中， 所述第一集合包括 在所述当前帧图像中处于所述第一区域的所有目标， 所述第二集合包括在所述当前帧图像 中处于所述第二区域的所有目标。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标视野盲区呈矩形； 所述根据所述 各个第一目标对应的所述第一位置， 确定各个所述第一目标在所述当前帧图像中是否进入 所述目标视野盲区的步骤， 包括： 确定所述目标视野盲区的第一顶点的坐标以及第二顶点的坐标， 其中， 所述第一顶点 和所述第二顶点处于所述目标视野盲区的对角线上； 分别根据 各个所述第 一目标中心点的坐标、 所述第 一顶点的坐标以及所述第 二顶点的 坐标， 确定各个所述第一目标在所述当前帧图像中是否进入所述目标视野盲区。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063774 A 26.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述分别根据 各个所述第 一目标中心点的 坐标、 所述第一顶点的坐标以及所述第二顶点的坐标， 确定各个所述第一 目标在所述当前 帧图像中是否进入所述目标视野盲区的步骤， 包括： 分别确定各个所述第 一目标中心点的横坐标与 所述第一顶点的横坐标的第 一差值、 所 述第二顶点的横坐标与各个所述第一目标中心 点的横坐标的第二差值、 各个所述第一目标 中心点的纵坐标与所述第二顶点的纵坐标 的第三差值以及所述第二顶点的纵坐标与各个 所述第一目标中心点的纵坐标的第四差值； 分别确定各个所述第 一目标对应的所述第 一差值与所述第 二差值的第 一乘积、 对应的 所述第三差值与所述第四差值的第二乘积； 响应于所述第一目标对应的所述第一乘积、 所述第二乘积均大于等于零， 确定所述第 一目标进入所述目标视野盲区。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在确定至少一个所述第 一目标在所述当前 帧图像中进入所述目标视野盲区的情况 下， 所述方法还 包括： 分别统计进入所述目标视野盲区的各个所述第 一目标， 在最近的预设时间段内进入所 述目标视野盲区的总时长； 响应于所述第 一目标对应的所述总时长超过时长 阈值， 在所述目标车辆的外部对所述 第一目标进行报警提 示。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在确定至少一个所述第 一目标在所述当前 帧图像中进入所述目标视野盲区的情况 下， 所述方法还 包括： 在确定至少一个所述第 一目标在所述当前帧图像中进入所述目标视野盲区的情况下， 分别确定进入所述目标视野盲区的各个所述第一目标与所述目标 车辆的相对位置； 根据各个所述第一目标对应的所述相对位置， 对所述目标 车辆的运动轨 迹进行规划； 将规划后的所述 运动轨迹发送给 所述驾驶员。 9.一种安全预警装置， 其特征在于， 所述安全预警装置包括处理器、 存储器以及通信电 路， 所述处理器分别耦接所述存储器、 所述通信电路， 所述存储器中存储有程序数据， 所述 处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求 1‑8任一项所述方法中的 步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序能够被处 理器执行以实现如权利要求1 ‑8任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063774 A 3