(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210232971.3 (22)申请日 2022.03.09 (71)申请人 杭州易现先进科技有限公司 地址 311200 浙江省杭州市萧 山区钱江世 纪公园C区6幢102室 (72)发明人 李泽学　张双力　丛林　 (74)专利代理 机构 杭州创智卓英知识产权代理 事务所(普通 合伙) 33324 专利代理师 季健康 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/42(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种三维重建数据采集校验的方法、 系统、 装置和介质 (57)摘要 本申请涉及一种三维重建数据采集校验的 方法、 系统、 装置和介质， 其中， 该方法包括： 获取 待采集地图的规划路径和数据校验参数， 对每条 路线进行单次采集， 并根据不同的计算指标和数 据校验参数对采集到的数据进行校验， 得到单次 采集校验数据； 将当前路线中得到的单次采集校 验数据与历史路线中得到的单次采集校验数据 进行关联校验， 得到关联关系， 并计算关联 强度； 最后， 通过单次采集校验数据、 关联关系和关联 强度对评分规则进行分级评分， 并将评分结果反 馈到后台服务器。 通过本申请， 解决了采集三维 重建数据时， 存在的采集效率低、 人工成本高的 问题， 不仅降低了数据采集人员的门槛， 降低了 人工成本， 还提高了采集效率和数据质量。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114723672 A 2022.07.08 CN 114723672 A 1.一种三维重建数据采集校验的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待采集 地图的规划路径和数据校验参数； 对每条路线进行单次采集， 并根据不同的计算指标和数据校验参数对采集到的数据进 行校验， 得到单次采集校验数据； 将当前路线中得到的单次采集校验数据与历史路线中得到的单次采集校验数据进行 关联校验， 得到关联关系， 并计算关联强度； 通过所述单次采集校验数据、 所述关联关系和所述关联强度对评分规则进行分级评 分， 并将评分结果反馈 到后台服 务器。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述对每条路线 进行单次采集包括： 当计算指标触发采集失败的阈值 时， 采集中断， 记录当前采集到的数据， 并选择是否继 续采集； 在选择不继续采集的情况下， 重新采集当前路线的所有数据， 反之， 则继续采集剩下的 数据， 并将最 新采集到的数据与已采集的数据进行关联， 得到当前路线完整的采集数据。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 根据不同的计算指标对采集到的数据 进行校验， 得到单次采集校验数据包括： 计算相机运动速度， 判断采集速度是否过 快； 分别计算短时间内的相机位移量和旋转量， 以及单位位移内的旋转量， 判断相机的运 动模式是否 接近纯旋转体； 计算地图图像中场景 特征水平， 判断是否有足够的可用特 征。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将当前路线中得到的单次采集校验数据与 历史路线中得到的单次采集校验数据进行关联 校验包括： 查找当前路线单次采集校验数据与历史路线单次采集校验数据之间相似的全局特征， 并分别对当前路线、 历史路线中具有所述全局特征 的图像进行全局聚类， 使所述当前路线 和所述历史路线中分别形成多个图像簇； 将所述当前路线中的图像簇与所述历史路线中的图像簇进行全局关联判定， 在判断得 到有效的全局关联之后， 通过二视图几何校验对所述有效的全局关联进行局部关联判定， 得到有效关联； 当所述当前路线与 所述历史路线之间至少存在一个有 效关联的情况下， 则判断所述当 前路线与所述历史路线之间存在关联， 否则不存在关联； 对存在关联的路线进行校验， 判断路线关联是否达标， 若不达标， 则需要重新采集路 线。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取待采集地图的规划路径和数据 校验 参数之前， 所述方法包括： 根据不同的任务要求， 对所述待采集地图的采集路径进行不同的规划设计， 得到所述 规划路径， 并确定数据的采集校验要求。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在通过所述单次采集校验数据、 所述关联 关系和所述关联强度对评分规则进行分级评分之前， 所述方法包括： 对所有路线的采集数据进行筛选， 当不符合采集要求时， 进行重新采集或强制结束任 务；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114723672 A 2获取评分规则， 其中， 所述评分规则包括评分项和分项权重， 所述评分项包括路线连通 性、 路线质量和关联质量。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述通过所述单次采集校验数据、 所述关 联关系和所述关联强度对评分规则进行分级评分包括： 通过所述单次采集校验数据、 所述关联关系和所述关联强度计算校验所述评分规则中 的各个评分项， 并根据分项权 重对各个评分项 进行加权平均计算， 得到 评分结果。 8.一种三维重建数据采集校验的系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 路径规划模块， 用于获取待采集 地图的规划路径和数据校验参数； 单次模块， 用于对每条路线进行单次采集， 并根据不同的计算指标和数据校验参数对 采集到的数据进行 校验， 得到单次采集校验数据； 多次模块， 用于将当前路线中得到的单次采集校验数据与历史路线中得到的单次采集 校验数据进行关联 校验， 得到关联关系， 并计算关联强度； 评分模块， 用于通过所述单次采集校验数据、 所述关联关系和所述关联强度对评分规 则进行分级评分， 并将评分结果反馈 到后台服 务器。 9.一种电子装置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项 所述的三 维重 建数据采集校验的方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有计算机程序， 其中， 所述计算机 程序被设置为 运行时执 行权利要求1至7中任一项所述的三维重建数据采集校验的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114723672 A 3