(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111386948.1 (22)申请日 2021.11.22 (71)申请人 武汉中海庭数据技 术有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋 1层、 9层、 10层01室(自贸区武汉片区) (72)发明人 惠念　李汉玢　王璇　刘圆　 罗跃军　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 代理人 万畅 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 一种基于多尺度运算的弯道识别方法及系 统 (57)摘要 本发明提供一种基于多尺度运算的弯道识 别方法及系统， 方法包括： 基于多个尺度将道路 矢量线数据投影成图像； 基于深度学习方法从所 述图像中识别出弯道目标框； 对于道路矢量线数 据， 基于多尺度加滑动窗口的方式计算曲率， 基 于计算的曲率识别弯道区间； 对检测的弯道目标 框和识别的弯道区间， 进行融合处理， 获取识别 的最终弯道区间。 本发明结合基于深度学习的方 法和基于曲率运算的方法， 分别使用多尺度运算 的方式， 改善弯 道识别方法的效果。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114092910 A 2022.02.25 CN 114092910 A 1.一种基于多尺度运 算的弯道识别方法， 其特 征在于， 包括： 基于多个尺度将道路矢量线数据投影成图像； 基于深度学习方法从所述图像中识别出弯 道目标框； 对于道路矢量线数据， 基于多尺度加滑动 窗口的方式计算曲率， 基于计算的曲率识别 弯道区间； 对检测的弯 道目标框和识别的弯 道区间， 进行融合处 理， 获取识别的最终弯 道区间。 2.根据权利要求1所述的弯道识别方法， 其特征在于， 所述基于多个尺度将道路矢量线 数据投影成图像， 包括： 将道路矢量线数据按照多个不同尺度的长度距离 阈值均匀切分为对应的序列矢量线， 得到多个序列矢量线； 将每一个序列矢量线分别正射投影成图像， 并记录投影时的投影参数Para， 获取图像 集合。 3.根据权利要求2所述的弯道识别方法， 其特征在于， 所述基于深度学习方法从所述图 像中识别出弯 道目标框， 包括： 对所述图像集合中的每一张图像， 利用预设深度 学习检测网络对其中的弯道目标框进 行识别； 根据每一个序列矢量线对应的投影参数Para， 将识别的每一个弯道目标框反算回投影 前的坐标系， 得到弯 道目标框集 合。 4.根据权利要求1所述的弯道识别方法， 其特征在于， 对于道路矢量线数据， 基于多尺 度加滑动窗口 的方式计算曲率， 基于计算的曲率识别弯 道区间， 包括： 对道路矢量线上的一点P2， 向前检索预设距离d， 取到矢量线上一点P1， 向后检索相同 预设距离d， 取到 矢量线上一 点P3； 根据三点位置， 求解所在圆的半径； 从道路矢量线起始位置开始， 遍历执行到道路矢量线的结束位置， 获取圆半径集合， 并 对所有圆半径进行平 滑处理； 基于计算的圆半径， 识别弯 道区间。 5.根据权利要求 4所述的弯 道识别方法， 其特 征在于， 所述预设距离d为1m、 5m或10m。 6.根据权利要求4所述的弯道识别方法， 其特征在于， 所述基于计算的圆半径， 识别弯 道区间， 包括： 若圆半径|r|>＝预设 半径阈值， 则为 直道区间； 若|r|<预设 半径阈值， 则为弯 道区间。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的弯道识别方法， 其特征在于， 所述对检测的弯道目标 框和识别的弯 道区间， 进行融合处 理， 获取识别的最终弯 道区间， 包括： 对于识别的弯 道目标框和识别的弯 道区间的相交区间， 确定为弯 道区域； 对于其它的区间， 则根据计算的圆半径进行弯 道区间或者 直道区间。 8.一种基于多尺度运 算的弯道识别系统， 其特 征在于， 包括： 第一识别模块， 用于基于多个尺度将道路矢量线数据投影成图像， 基于深度学习方法 从所述图像中识别出弯 道目标框； 第二识别模块， 用于对于道路矢量线数据， 基于多尺度加滑动窗口的方式计算曲率， 基权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114092910 A 2于计算的曲率识别弯 道区间； 融合处理模块， 用于对检测的弯道目标框和识别的弯道区间， 进行融合处理， 获取识别 的最终弯 道区间。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器， 所述处理器用于执行存储器中存 储的计算机管理类程序时实现如权利要求 1‑7任一项所述的基于多尺度运算的弯道识别方 法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机管理类程序， 所述计算 机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求 1‑7任一项所述的基于多尺度运算的弯道识 别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114092910 A 3