(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111678110.X (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 潮州三环(集团)股份有限公司 地址 515646 广东省潮州市凤塘三环工业 城内综合楼 (72)发明人 项黎华　马艳红　邱基华　王浩强　 黄庆伟　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 代理人 余凯欢 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06T 7/00(2017.01)G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 5/30(2006.01) (54)发明名称 一种基于机器视觉的切割路径规划方法及 装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于机器视觉的切割路 径规划方法及装置， 方法包括： 首先获取原始图 像信息； 识别所述原始图像信息中的边信息或标 记信息； 当所述原始图像信息中存在边信息时， 根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边， 计 算得到切割线位置； 或者， 当所述原始图像信息 中存在标记信息时， 根据所述原始图像中的区域 中心， 计算得到切割线位置； 根据所述切割线位 置， 确定切割路径。 本发 明提高了精度和效率， 可 广泛应用于 机器视觉技术领域。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 114387515 A 2022.04.22 CN 114387515 A 1.一种基于 机器视觉的切割路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取原始图像信息； 识别所述原 始图像信息中的边信息或标记信息； 当所述原始图像信息中存在边信息时， 根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边， 计算得到切割线位置； 或者， 当所述原始图像信息中存在标记信息时， 根据所述原始图像中 的区域中心， 计算得到切割线位置； 根据所述切割线位置， 确定切割路径。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法， 其特征在于， 所述获 取原始图像信息， 包括： 标定左相机和右相机， 确定相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系； 通过所述左相机和右相机采集原始图像， 其中， 所述左相机的视野和所述右相机的视 野中均包 含目标对象； 根据所述目标对象的灰度值， 确定分割阈值； 根据所述分割阈值对所述原 始图像进行阈值分割， 确定所述原 始图像中的主体； 对阈值分割后的图像进行膨胀操作， 将图像中离 散像素点连通。 3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法， 其特征在于， 所述对 阈值分割后的图像进行膨胀操作， 将图像中离 散像素点连通， 包括： 配置3×3的膨胀核； 对所述原始图像进行遍历， 将所述原始图像中各个像素点在3 ×3领域里的灰度最大 值， 作为对应 像素点的新灰度值； 生成膨胀后的图像。 4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法， 其特征在于， 识别所 述原始图像信息中的边信息或标记信息， 包括： 查找所述原 始图像中主体的长度信息、 宽度信息和像素面积； 根据所述长度信息、 所述宽度信息以及所述像素面积与标准值之间的比较结果， 识别 所述原始图像信息中的边信息或标记信息 。 5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法， 其特征在于， 所述当 所述原始图像信息中存在边信息时， 根据所述原始图像在世界坐标系 下靶块的边， 计算得 到切割线位置， 包括： 当所述原 始图像信息中存在边信息时， 找出 所述原始图像中面积最大的目标主体； 对所述目标主体进行轮廓提取， 获取 所述目标主体的边 缘信息； 根据所述 边缘信息， 对所述目标主体的轮廓进行直线拟合， 得到多条直线； 根据各条直线在世界坐标系下的斜 率， 计算各 条直线的延长 趋势； 根据所述各 条直线的延长 趋势进行匹配寻优， 找到世界坐标系下靶块的边； 根据所述靶块的边计算切割线位置 。 6.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法， 其特征在于， 所述当 所述原始图像信息中存在标记信息时， 根据所述原始图像中的区域中心， 计算得到切割线 位置， 包括： 当所述原 始图像信息中存在标记信息时， 将原 始图像划分成多个感兴趣区域；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114387515 A 2将预存储的模板图像与原 始图像进行 卷积运算， 得到灰度图像； 对所述灰度图像进行相关系数计算； 根据计算得到的所述相关系数， 从所述原始图像中查找匹配度最高的区域， 确定区域 中心； 根据所述区域中心的信息， 计算切割线位置 。 7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法， 其特征在于， 所述切 割线位置的计算过程包括： 根据相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系， 计算所述靶块的边或者所述 区域中心 的空间坐标， 确定空间点； 根据多个所述空间点拟合得到空间直线； 将所述空间直线的位置作为所述切割线位置 。 8.一种基于 机器视觉的切割路径规划装置， 其特 征在于， 包括： 第一模块， 用于获取原 始图像信息； 第二模块， 用于识别所述原 始图像信息中的边信息或标记信息； 第三模块， 用于当所述原始图像信息中存在边信息时， 根据所述原始图像在世界坐标 系下靶块的边， 计算得到切割线位置； 或者， 当所述原始图像信息中存在标记信息时， 根据 所述原始图像中的区域中心， 计算得到切割线位置； 第四模块， 用于根据所述切割线位置， 确定切割路径。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括处 理器以及存 储器； 所述存储器用于存 储程序； 所述处理器执行所述程序实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有程序， 所述程序被处 理器执行实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114387515 A 3