(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111407188.8 (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人 张家港华达码头有限公司 地址 215600 江苏省苏州市张家港市大新 镇 (72)发明人 吴鹏　潘晓佳　路东　 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种自动化码头AGV智能调度方法及系统 (57)摘要 本申请涉及智能设备控制系统技术领域， 尤 其涉及一种自动化码头AGV智能调度方法及系 统， 旨在解决现有技术存在AGV 的运力浪费的问 题， 其技术方案是一种自动化码头AGV智能调度 方法， 获取待转运货物的转运信息； 基于货箱位 置信息框选以货箱位置为中心的预设范围内的 所有转运设备， 并标记为候选转运设备； 获取候 选转运设备的第一剩余装 载容量， 筛选出第一剩 余装载容量大于货箱尺寸的候选转运设备， 并标 记为优选转运设备； 获取优选转运设备的位置信 息， 获取全部转运任务的最优路径； 计算出优选 转运设备的工作完成时刻， 选择工作完成时刻最 早的优选转运设备执行待转运货物的转运工作， 本申请具有提高AGV运力利用效率的效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114386652 A 2022.04.22 CN 114386652 A 1.一种自动化码头AGV智能调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 获取待转运货物 的转运信息， 所述转运信息至少包括货箱尺寸、 货箱位置信息以及目 标存储位置信息； 基于所述货箱位置信 息框选以货箱位置为中心的预设范围内的所有转运设备， 并标记 为候选转运设备； 获取所述候选转运设备的第 一剩余装载容量， 筛选出所述第 一剩余装载容量大于货箱 尺寸的候选转 运设备， 并标记为优选转 运设备； 获取所述优选转运设备的位置信 息， 通过预设的最短路径算法获取所述优选转运设备 承运待转 运货物后完成全部转 运任务的最优路径； 基于转运设备的预设运行速度以及所述最优路径， 计算出所述优选转运设备的工作完 成时刻， 选择工作完成时刻最 早的所述优选转 运设备执行待转运货物的转 运工作。 2.根据权利要求1所述的一种自动化码头AGV智能调度方法， 其特征在于： 所述基于所 述货箱位置信息框选以货箱 位置为中心的预设范围内的所有转运设备， 并标记为所述候选 转运设备之后还 包括： 获取所述候选转运设备的数量， 当所述候选转运设备的数量低于预设的框选阈值时， 增大框选范围。 3.根据权利要求1所述的一种自动化码头AGV智能调度方法， 其特征在于， 所述基于所 述货箱位置信息框选以货箱 位置为中心的预设范围内的所有转运设备， 并标记为所述候选 转运设备之后还 包括： 获取所述待转 运货物以及候选转 运设备所装载货物的货品属性； 基于所述货品属性根据 预设的属性关联， 筛选并去除与 所述待转运货物无法共同运输 的货物对应的候选转 运设备。 4.根据权利要求1所述的一种自动化码头AGV智能调度方法， 其特征在于： 所述获取所 述优选转运设备的位置信息， 通过预设的最短路径算法获取所述优选转运设备承运待转运 货物后完成全部转 运任务的最优路径之后还 包括： 获取所述优选转 运设备的剩余可 行驶里程以及最优路径规划里程； 筛选并去除所述剩余可 行驶里程小于最优路径规划行驶里程的第一优选转 运设备。 5.根据权利要求1所述的一种自动化码头AGV智能调度方法， 其特征在于： 所述选择工 作完成时刻最 早的所述优选转 运设备执行待转运货物的转 运工作包括： 获取全部所述优选转 运设备的工作完成时刻； 若同时存在大于或等于两个工作完成时刻最早的所述优选转运设备， 获取工作完成时 刻最早的所述优选转 运设备装载待转 运货物后的第二剩余装载容 量； 选取第二剩余装载容量最小且工作完成时刻最早的所述优选转运设备执行待转运货 物的转运工作。 6.根据权利要求1所述的一种自动化码头AGV智能调度方法， 其特征在于， 所述获取所 述候选转运设备的第一剩余装载容 量包括： 获取所述候选转运设备的总装载容 量以及已装载容 量； 将所述候选转运设备的总装载容量以及已装载容量做差以获取候选转运设备的实际 剩余装载容 量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114386652 A 2将所述实际剩余装载容 量减去预设的容差装载容 量获取第一剩余装载容 量。 7.一种自动化码头AGV智能调度系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 信息获取模块， 用于获取待转运货物的转运信 息， 所述转运信 息至少包括货箱尺寸、 货 箱位置信息以及目标存 储位置信息； 设备框选模块， 用于基于货箱位置信 息框选以货箱位置为中心的预设范围内的所有转 运设备， 并标记为 候选转运设备； 容量筛选模块， 用于获取候选转运设备的第一剩余装载容量， 筛选出第一剩余装载容 量大于货箱 尺寸的候选转 运设备， 并标记为优选转 运设备； 路径计算模块， 用于获取优选转运设备的位置信息， 通过预设的最短路径算法获取优 选转运设备承运待转 运货物后完成全部转 运任务的最优路径； 设备选取模块， 用于基于转运设备的预设运行速度以及最优路径， 计算出优选转运设 备的工作完成时刻， 选择工作完成时刻最 早的优选转 运设备执行待转运货物的转 运工作。 8.一种智能终端， 其特征在于， 所述智能终端包括处理器和存储器， 所述存储器中存储 有至少一条指 令、 至少一段程序、 代码集 或指令集， 所述至少一条指 令、 所述至少一段程序、 所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的一种自 动化码头AGV智能调度方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一条指令、 至少 一段程序、 代码集或指令集， 所述至少一条指令、 所述至少一段程序、 所述代码集或指令集 由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的一种自动化码头AGV智能调度方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114386652 A 3