(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111390345.9 (22)申请日 2021.11.23 (66)本国优先权数据 202110736893.6 2021.0 6.30 CN (71)申请人 华为技术有限公司 地址 518129 广东省深圳市龙岗区坂田华 为总部办公楼 (72)发明人 张竞　 (51)Int.Cl. G08G 1/14(2006.01) G08G 1/0968(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) (54)发明名称 一种车辆控制方法、 装置及系统 (57)摘要 本申请公开了一种车辆控制方法、 装置及系 统， 涉及自动驾驶技术领域。 该方法包括： 确定目 标车辆， 所述目标车辆位于第一车位； 获取拓扑 关系， 所述拓扑关系指示多级车位之间的关联关 系， 所述多级车位包括第一级车位和第二级车 位， 所述第一级车位包括所述第一车位， 所述第 二级车位包括至少一个所述第一车位的下游车 位； 根据拓扑关系为所述目标车辆分配第二车 位， 所述第二车位为所述第二级车位中的空闲车 位； 指示所述目标车辆从所述第一车位移动到所 述第二车位。 该方法通过灵活地进行车辆资源调 度， 有助于降低车辆之间的冲突， 提升车辆之间 的通行效率， 从而有助于实现车辆之间有序作业 或者通行。 权利要求书3页 说明书30页 附图8页 CN 115547092 A 2022.12.30 CN 115547092 A 1.一种车辆控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定目标 车辆， 所述目标 车辆位于第一车位； 获取拓扑关系， 所述拓扑关系指示多级车位之间的关联关系， 所述多级车位包括第一 级车位和第二级车位， 所述第一级车位包括所述第一车位， 所述第二级车位包括至少一个 所述第一车位的下游车位； 根据所述拓扑关系为所述目标车辆分配第 二车位， 所述第 二车位为所述第 二级车位中 的空闲车位； 指示所述目标 车辆从所述第一车位移动到所述第二车位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一级车位包括多个车位， 所述目标 车辆为所述多个车位上 的唯一车辆， 或任务优先级最高的车辆， 或多个任务优先级相同的 车辆中先到 达的车辆 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述多级车位包括第三级车位， 所述第三 级车位包括至少一个所述第一级 车位的上游车位， 所述目标车辆为所述第一级车位和所述 至少一个所述第一级车位的上游车位中任务优先级最高的车辆 。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述确定目标 车辆， 包括： 获取多个车辆的目的信息， 所述多个车辆的目的信息用于指示相同的目的地； 从所述多个车辆中确定所述目标 车辆。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 确定所述多个车辆 到达所述目的地的顺序； 根据所述多个车辆 到达所述目的地的顺序， 确定所述多个车辆的停车顺序。 6.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据出行任务确定所述多个车辆的停车顺序。 7.根据权利要求4 ‑6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述从所述多个车辆 中确定所 述目标车辆， 包括： 获取所述多个车辆的状态信息； 根据所述多个车辆的状态信息， 确定所述目标 车辆。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述车辆的状态信 息包括以下至少一种信 息： 位置、 速度、 和航向角。 9.根据权利要求1 ‑8中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述拓扑关系为所述 目标车辆分配第二车位， 包括： 获取所述拓扑关系中的车位属性信息； 根据所述车位属性信息为所述目标 车辆分配第二车位。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述车位属性信 息包括车位的类型和/或 车位的可用状态。 11.根据权利要求1 ‑10中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述指示所述目标车辆从所 述第一车位移动到所述第二车位， 包括： 当所述目标车辆在所述第 一车位的停留时间大于等于第 一阈值， 指示所述目标车辆从 所述第一车位移动到所述第二车位。 12.一种车辆控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115547092 A 2目标车辆接收第一指示信息， 所述目标车辆位于第一车位， 所述第一车位和第二车位 为同一拓扑关系中定义的车位， 所述拓扑关系用于指示多级车位之间的关联关系， 所述多 级车位包括第一级车位和第二级车位， 所述第一级车位包括所述第一车位， 所述第二级车 位包括至少一个所述第一车位的下游车位； 所述目标 车辆根据所述第一指示信息， 从所述第一车位移动到所述第二车位。 13.根据权利要求12所述的方法， 其特征在于， 所述第一级车位包括多个车位， 所述目 标车辆为所述多个车位上 的唯一车辆， 或任务优先级最高的车辆， 或多个任务优先级相同 的车辆中先到 达的车辆 。 14.根据权利要求12所述的方法， 其特征在于， 所述多级车位包括第三级车位， 所述第 三级车位包括至少一个所述第一级车位的上游车位， 所述目标车辆为所述第一级 车位和所 述至少一个所述第一级车位的上游车位中任务优先级最高的车辆 。 15.根据权利要求12 ‑14中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 所述目标 车辆上报目的信息， 所述目的信息用于指示所述目标 车辆的目的地。 16.根据权利要求12 ‑15中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 所述目标车辆上报状态信息， 所述状态信息包括以下至少一种信息： 位置、 速度、 和航 向角。 17.根据权利要求12 ‑16中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 所述目标车辆接收第 二指示信 息， 所述第 二指示信 息用于指示所述第 一车位的停留时 长。 18.一种车辆控制装置， 其特 征在于， 包括： 确定单元， 用于确定目标 车辆， 所述目标 车辆位于第一车位； 获取单元， 用于获取拓扑关系， 所述拓扑关系指示多级车位之间的关联关系， 所述多级 车位包括第一级车位和第二级车位， 所述第一级车位包括所述第一车位， 所述第二级车位 包括至少一个所述第一车位的下游车位； 分配单元， 用于根据所述拓扑关系为所述目标车辆分配第二车位， 所述第二车位为所 述第二级车位中的空 闲车位； 通信单元， 用于指示所述目标 车辆从所述第一车位移动到所述第二车位。 19.根据权利要求18所述的装置， 其特征在于， 所述第一级车位包括多个车位， 所述目 标车辆为所述多个车位上 的唯一车辆， 或任务优先级最高的车辆， 或多个任务优先级相同 的车辆中先到 达的车辆 。 20.根据权利要求18所述的装置， 其特征在于， 所述多级车位包括第三级车位， 所述第 三级车位包括至少一个所述第一级车位的上游车位， 所述目标车辆为所述第一级 车位和所 述至少一个所述第一级车位的上游车位中任务优先级最高的车辆 。 21.根据权利要求18 ‑20中任一项所述的装置， 其特 征在于， 所述获取单元用于获取多个车辆的目的信 息， 所述多个车辆的目的信 息用于指示相同 的目的地； 所述确定单 元用于从所述多个车辆中确定所述目标 车辆。 22.根据权利要求21所述的装置， 其特 征在于， 所述确定单 元还用于： 确定所述多个车辆 到达所述目的地的顺序；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115547092 A 3