(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111655749.6 (22)申请日 2021.12.31 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114304239 A (43)申请公布日 2022.04.12 (73)专利权人 浙江大学舟山海洋研究中心 地址 316021 浙江省舟山市新城体 育路10 号5-7楼 (72)发明人 林王林　蔡勇　马佳杰　姜凯友　 孙智勇　周善旻　张宇　刘硕　 顾珂玮　杨志坚　丁凡　 (74)专利代理 机构 杭州奥创知识产权代理有限 公司 33272 专利代理师 王佳健 (51)Int.Cl. A22C 25/00(2006.01)G06T 1/00(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 17/00(2006.01) B07C 5/28(2006.01) B07C 5/342(2006.01) (56)对比文件 CN 10971723 5 A,2019.0 5.07 CN 111034773 A,2020.04.21 US 201810 3653 A1,2018.04.19 CN 20747683 3 U,2018.0 6.12 CN 111571673 A,2020.08.25 US 2003143314 A1,20 03.07.31 CN 111034774 A,2020.04.21 审查员 许诺 (54)发明名称 一种鱿鱼白片智能加工方法 (57)摘要 本发明涉及一种鱿鱼白片智能加工方法。 本 发明主要分为智能取料、 智能切割、 智能检测、 冷 冻、 智能包装、 入库等加工工艺； 其中智能切割是 根据动态称重的质量数据和重构的三维体积数 据， 计算该鱿鱼拉花小白片的密度； 计算出同时 满足产品对角 线长度和产品重量要求的切割位 置与切割角度； 计算好的切割位置与切割角度数 据， 输送给推进机构、 切割机构、 角度调整机构， 完成切割加工， 形成鱿鱼花条。 本发明能满足工 厂大规模 连续生产的需求， 解决现有人工切割效 率不高、 成本率低等问题。 权利要求书2页 说明书3页 附图3页 CN 114304239 B 2022.08.19 CN 114304239 B 1.一种鱿鱼白片智能加工方法， 其特 征在于该 方法包括： 对鱿鱼拉花大白片进行扫描， 实现鱿鱼拉花大白片三维重构； 根据产品需求， 进行拉花小白片宽度规格匹配； 计算不同匹配方式的得率， 结合得率与规格需求量选取最优的组合进行取料， 得到拉 花小白片； 对不同宽度和厚度的拉花小白片进行规格分选， 分选出相同宽度、 厚度在一定范围的 鱿鱼拉花小白片； 经过分选的鱿鱼拉花小白片， 通过送料装置进入固定位置， 并动态称重； 称重完成后， 固定装置将鱿鱼拉花小白片进行扎针固定； 集成多个气缸 的压平装置启动， 对鱿鱼拉花小 白片表面进行平整， 确保鱿鱼拉花小白片下表面紧贴输送带底面且无空腔， 同时上表面保 持平整； 气缸压平后， 固定装置与鱿鱼拉花小白片一起运动， 从扫描仪下方通过， 完成鱿鱼 拉花小白片的扫描成像， 直至切割等待位停止运动； 根据动态称重的质量数据和重构的三维体积数据， 计算该鱿鱼拉花小白片的密度； 计 算出同时满足产品对角线长度和产品重量要求的切割位置与切割角度； 计算好的切割位置 与切割角度数据， 输送给推进机构、 切割机构、 角度调整机构， 完成切割加工， 形成鱿鱼花 条； 切割加工后的鱿鱼花条进行动态称重， 质量合格的鱿鱼花条进入视觉检测环节， 质量 不合格的鱿鱼花条筛选至废料收集框内； 视觉检测装置对鱿鱼花条表面进行检测， 表面存 在瑕疵的鱿鱼花条筛 选至废料收集框内， 检测合格的鱿鱼花条进入单冻机冷冻； 所述计算出同时满足产品对角线长度和产品重量要求的切割位置与切割角度具体是： (a)动态称重， 三维扫描， 获取重量与体积， 计算密度， 根据设定 重量计算期望体积； (b)处理数据， 根据平均厚度， 采用预设模型计算得到起始切割角度； (c)根据鱿鱼拉花小白片头 部形状以及用户需求， 计算第一刀位置； (d)根据对角线长度要求， 计算下一刀在鱿鱼上表面的切点； (e)以起始切割角度计算鱿鱼下表面切点以及切块体积， 如果体积不满足要求， 根据体 积差计算下表面偏移 量， 重新计算切割角度； 如果切割角度不满足要求， 牺牲对角线长度 精 度， 移动鱿鱼上表面的切点， 重复步骤(e)， 计算得到一组较优的下表面切刀位置与切刀角 度组合； (f)重复步骤(d)， 得到 本块鱿鱼拉花小白片的所有切割位置与切割角度数据。 2.根据权利要求1所述的一种鱿鱼白片智能加工方法， 其特 征在于： 所述根据产品需求， 进行拉花小白片宽度规格匹配具体是： 在获取鱿鱼拉花大白片扫描数据并进行三维重构后， 构建切刀列表与取料位置列表， 然后执行以下程序： (A)计算鱿鱼拉花大白片右侧取 料开始位置， 设置其父节点 为空， 将其加入切刀列表； (B)选择切刀列表中最后一个数据， 以此作为父节点， 然后将此数据从切刀列表中删 除； (C)遍历用户输入的期望规格， 将可以进行下一刀取料的规格， 添加父节点后加入切刀 列表， 作为后续取 料的新父节点； (D)如果该父节点所有下一刀取料规格均不可行， 则将该父节点作为一种取料方式加权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114304239 B 2入取料位置列表中； (E)判断切刀列表是否为空， 如果切刀列表不为空， 返回(B)继续计算， 如果切刀列表为 空， 说明所有取 料方案均已计算； (F)遍历取料位置列表， 回溯其父节点直到父节点为空的大白片右侧取料开始位置， 计 算该取料方式下的得率， 结合得率以及规格权 重， 计算得到优先度等级； (G)比较所有优先度等级， 取最大值的取 料方式进行 取料。 3.根据权利要求2所述的一种 鱿鱼白片智能加工方法， 其特征在于： 所述切刀列表用于 保存计算过程中的取 料位置。 4.根据权利要求2所述的一种 鱿鱼白片智能加工方法， 其特征在于： 所述取料位置列表 保存某种取 料组合方式下最后一刀位置 。 5.根据权利要求2所述的一种 鱿鱼白片智能加工方法， 其特征在于： 所述切刀列表和取 料位置列表数据结构体保存位置数据和父节点信息 。 6.根据权利要求1所述的一种 鱿鱼白片智能加工方法， 其特征在于： 所述冷冻后的鱿鱼 花条， 根据包 装要求进行盒式或者袋式智能包 装， 再进入冷库储藏。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114304239 B 3