(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111675768.5 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 北京博清科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区经济技 术开发 区荣昌东 街6号1号楼3层6 308室 (72)发明人 冯消冰　马保亮　赵宇宙　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 代理人 霍文娟 (51)Int.Cl. G06T 7/62(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 7/00(2017.01) B23K 37/00(2006.01) (54)发明名称 保护隔离件 更换的确定方法、 装置以及焊接 系统 (57)摘要 本申请提供了一种保护隔离件更换的确定 方法、 装置以及焊接系统。 该方法包括： 构建跟踪 图像的亮度与保护隔离件上附着的焊渣面积的 关系式， 得到目标关系式， 跟踪 图像为相机拍摄 的激光器跟踪焊缝时的 图像； 至少根据目标关系 式以及初始亮度， 确定初始焊渣面积， 初始亮度 为保护隔离件在更换后跟踪拍摄的第一个图像 的亮度； 至少根据目标关系式和当前亮度， 确定 当前焊渣面积； 根据初始焊渣面积和当前焊渣面 积的大小关系， 确定是否需要更换当前的保护隔 离件。 该方法可以根据初始 焊渣面积与当前焊渣 面积的大小关系来定量描述是否需要更换当前 保护隔离件， 进而可以准确的确定是否需要更换 保护隔离件。 权利要求书2页 说明书11页 附图1页 CN 114332200 A 2022.04.12 CN 114332200 A 1.一种保护隔离件更换的确定方法， 其特征在于， 所述保护隔离件设置在焊接机器人 的相机的滤光片的入射光的一侧， 所述保护隔离件的透光率大于或者等于80％， 所述焊接 机器人还 包括激光器， 所述激光器用于跟踪焊缝， 包括： 构建跟踪图像的亮度与保护隔离件上附着的焊渣面积的关系式， 得到目标关系式， 所 述跟踪图像为所述相机拍摄的所述激光器跟踪所述焊缝时的图像； 至少根据目标关系式以及初始亮度， 确定初始焊渣面积， 所述初始亮度为所述保护隔 离件在更 换后跟踪拍摄的第一个图像的亮度； 至少根据所述目标关系式和当前亮度， 确定当前焊渣面积， 所述当前亮度为当前的所 述跟踪图像的亮度； 根据所述初始焊渣面积和所述当前焊渣面积的大小关系， 确定是否 需要更换当前的所 述保护隔离件。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 构建跟踪图像的亮度与保护隔离件上附着 的焊渣面积的关系式， 得到目标关系式， 包括： 确定影响所述跟踪图像的亮度的目标因子， 所述目标因子至少包括所述焊渣面积以及 曝光时间； 构建所述跟踪图像的亮度、 所述焊渣面积以及所述曝光时间的关系式， 得到预备关系 式； 确定所述曝光时间的相关性系数的数值； 根据所述预备关系式以及所述相关性系数的数值， 确定所述焊渣面积的表达式， 得到 所述目标关系式。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述目标因子还包括噪声因子， 构建所述 跟踪图像的亮度、 所述焊渣面积以及所述曝光时间的关系式， 得到预 备关系式， 包括： 构建所述跟踪图像的亮度、 所述噪声因子、 所述焊渣面积以及所述曝光 时间的关系式， 得到所述预 备关系式。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 确定所述曝光时间的相关性系数， 包括： 获取理想情况的曝光时间以及所述理想情况的所述跟踪图像的亮度， 其中， 所述理想 情况为噪声因子等于 0且所述焊渣面积等于 0的情况； 根据所述理想情况的曝光 时间、 所述理想情况的所述跟踪图像的亮度以及所述预备关 系式， 确定所述曝光时间的相关性系数。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 至少根据目标关系式以及初始亮度， 确定 初始焊渣面积， 包括： 根据所述目标关系式、 所述初始亮度、 对应的所述曝光 时间以及所述噪声因子， 确定所 述初始焊渣面积。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 至少根据所述目标关系式和当前亮度， 确 定当前焊渣面积， 包括： 根据所述目标关系式、 所述当前亮度、 对应的所述曝光 时间以及所述噪声因子， 确定所 述当前焊渣面积。 7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特征在于， 根据所述初始焊渣面积和所 述当前焊渣面积的大小关系， 确定是否需要更 换当前的所述保护隔离件， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114332200 A 2计算所述初始焊渣面积和所述当前焊渣面积的比值； 在所述比值大于或者 等于预定值的情况 下， 确定无需更 换当前的所述保护隔离件； 在所述比值小于所述预定值的情况 下， 确定需要更 换当前的所述保护隔离件。 8.一种保护隔离件更换的确定装置， 其特征在于， 所述保护隔离件设置在焊接机器人 的相机的滤光片的入射光的一侧， 所述保护隔离件的透光率大于或者等于80％， 所述焊接 机器人还 包括激光器， 所述激光器用于跟踪焊缝， 包括： 构建单元， 用于构建跟踪图像的亮度与保护隔离件上附着的焊渣面积的关系式， 得到 目标关系式， 所述跟踪图像为所述相机拍摄的所述激光器跟踪所述焊缝时的图像； 第一确定单元， 用于至少根据目标关系式以及初始亮度， 确定初始焊渣面积， 所述初始 亮度为所述保护隔离件在更 换后跟踪拍摄的第一个图像的亮度； 第二确定单元， 用于至少根据 所述目标关系式和当前亮度， 确定当前焊渣面积， 所述当 前亮度为当前的所述跟踪图像的亮度； 第三确定单元， 用于根据所述初始焊渣面积和所述当前焊渣面积的大小关系， 确定是 否需要更 换当前的所述保护隔离件。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的程序， 其中， 所述 程序执行权利要求1至7中任意 一项所述的方法。 10.一种处理器， 其特征在于， 所述处理器用于运行程序， 其中， 所述程序运行时执行权 利要求1至7中任意 一项所述的方法。 11.一种焊接系统， 其特征在于， 包括： 焊接机器人、 一个或多个处理器， 存储器以及一 个或多个程序， 其中， 所述一个或多个程序被存储在所述存储器中， 并且被配置为由所述一 个或多个处理器执行， 所述一个或多个程序用于执行权利要求1至7中任意一项所述的方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114332200 A 3