(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111663742.9 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 梅卡曼德 （北京） 机 器人科技有限公 司 地址 100085 北京市海淀区创业路8号3号 楼1层3-1号1001 (72)发明人 朱溪女　丁有爽　邵天兰　 (74)专利代理 机构 北京市显杨律师事务所 16053 代理人 唐玉刚 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法、 装 置和设备 (57)摘要 本发明提供了一种基于点云数据碰撞检测 的物体抓取方法， 其特征在于， 包括： 获取待检测 区域中M个第一物体的第一点云数据， 其中， 所述 M个第一物体包括N个第二物体， N、 M分别为大于 或等于1的整数； 从所述N个第二物体中确定 出目 标物体； 从所述第一点云数据中抠除所述目标物 体的关联点云数据， 来获取第二点云数据； 基于 所述第二点 云数据， 对待检测工具的规划移动路 径进行碰撞检测， 其中， 所述规划移动路径包括 所述待检测工具从起始规划位置移动， 直至与所 述目标物体接触的路径。 本发明还提供了一种基 于点云数据碰撞 检测的物体抓取装置、 电子设备 和存储介质。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114310892 A 2022.04.12 CN 114310892 A 1.一种基于点云数据碰撞检测的物体抓取 方法， 其特 征在于， 包括： 获取待检测区域中M个第一物体的第一点云数据， 其中， 所述M个第 一物体包括N个第二 物体， N、 M分别为大于或等于1的整数； 从所述N个第二物体中确定出目标物体； 从所述第一 点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据， 来获取第二 点云数据； 基于所述第 二点云数据， 对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测， 其中， 所述规划 移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动， 直至与所述目标物体接触的路径。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述待检测工具包括夹具， 在所述碰撞检 测通过的情况 下， 还包括： 控制所述夹具沿所述规划移动路径进行移动， 以使所述夹具抓取所述目标物体， 其中， 所述碰撞检测通过包括所述夹具 未与所述第二 点云数据发生碰撞的情况。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述碰撞检测未通过的情况下， 还包括： 令i的初始值 为1， 循环执 行以下操作， 其中， i 为大于或等于1的整数， i小于或等于N ‑1： 将所述N个第二物体 中第i个第二物体确定为目标物体， 其中， 所述第i个第二物体不包 括在所述碰撞检测未通过情况 下被确定过的目标物体； 从所述第一点云数据中抠除所述第i个第二物体的关联点云数据， 来获得第三点云数 据； 基于所述第三 点云数据， 对所述待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测； 在所述碰撞检测未通过的情况 下， 令i的值加1。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 还包括确定所述目标物体的形状轮廓， 其 中， 所述从所述第一 点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据包括： 抠除所述形状 轮廓内的所有点云数据。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 包括： 确定所述目标物体的第一表面， 其中， 所述第一表面包括所述目标物体与所述待检测 工具接触的表面； 其中， 所述从所述第一 点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据包括： 从所述第 一表面沿第一方向延伸， 抠除特定范围内的所有点云数据， 其中， 所述特定范 围为所述第一表面在所述第一方向的投影范围， 所述第一方向为目标物体位姿所在坐标系 的第一坐标轴的负方向。 6.一种基于点云数据碰撞检测的物体抓取装置， 其特 征在于， 包括： 点云获取模块， 用于获取待检测区域中M个第一物体的第一点云数据， 其中， 所述M个第 一物体包括 N个第二物体， N、 M分别为大于或等于1的整数； 目标确定模块， 用于从所述 N个第二物体中确定出目标物体； 点云抠除模块， 用于从所述第一点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据， 来获 取第二点云数据； 碰撞检测模块， 用于基于所述第二点云数据， 对待检测工具的规划移动路径进行碰撞 检测， 其中， 所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始 规划位置移动， 直至与所述目标 物体接触的路径。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述待检测工具包括夹具， 在所述碰撞检权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114310892 A 2测通过的情况 下， 还包括： 物体抓取模块， 用于控制所述夹具沿所述规划移动路径进行移动， 以使所述夹具抓取 所述目标物体， 其中， 所述碰撞检测通过包括所述夹具未与所述第二点云数据发生碰撞的 情况。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 在所述碰撞检测未通过的情况下， 所述碰 撞检测模块还用于： 令i的初始值为1， 循环执行以下操作， 其中， i为大于或等于1的整数， i 小于或等于N ‑1： 将所述N个第二物体 中第i个第二物体确定为目标物体， 其中， 所述第i个第二物体不包 括在所述碰撞检测未通过情况 下被确定过的目标物体； 从所述第一点云数据中抠除所述第i个第二物体的关联点云数据， 来获得第三点云数 据； 基于所述第三 点云数据， 对所述待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测； 在所述碰撞检测未通过的情况 下， 令i的值加1。 9.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 还包括第一确定模块， 用于确定所述目标 物体的形状 轮廓， 所述 点云抠除模块还用于： 抠除所述形状 轮廓内的所有点云数据。 10.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 第二确定模块， 用于确定所述目标物体的第一表面， 其中， 所述第一表面包括所述目标 物体与所述待检测工具接触的表面； 其中， 所述 点云抠除模块还用于： 从所述第 一表面沿第一方向延伸， 抠除特定范围内的所有点云数据， 其中， 所述特定范 围为所述第一表面在所述第一方向的投影范围， 所述第一方向为目标物体位姿所在坐标系 的第一坐标轴的负方向。 11.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序， 其中， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时， 使得所述一个或多个 处理器执行根据权利要求1～5中任一项所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行指令， 该指令被处理器执行时使处理 器执行根据权利要求1～5中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114310892 A 3