(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111521038.X (22)申请日 2021.12.13 (71)申请人 英那 （苏州） 生活科技发展 有限公司 地址 215133 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港 路66号领寓商务广场1幢4层 401-A003号工位 (72)发明人 叶飞　吴剑　 (74)专利代理 机构 南京华恒专利代理事务所 (普通合伙) 32335 代理人 裴素艳 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) G06K 7/14(2006.01) A47J 31/00(2006.01) (54)发明名称 基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方 法、 系统及平台 (57)摘要 本发明公开的基于机械臂的人机协同咖啡 制作及售卖方法、 系统及平台， 方法包括如下步 骤： 接收咖啡订单并生成包含订单信息的二维 码； 服务员将二维码固定在咖啡杯指定位置后， 将咖啡杯放置在等待杯位中； 扫描二维码获取订 单信息并根据订单信息生成操作指令控制咖啡 机、 第一机械臂； 第一机械臂至等待杯位抓取咖 啡杯并移动至咖啡机的指定位置， 咖啡机进行咖 啡制作； 制作完成后第一机械臂将咖啡杯移动至 成品杯位， 成 品杯位触发占位信息并输出提示消 息。 本发明采用咖啡机与双机械臂配合， 仅需一 名服务员即可完成面对大量咖啡饮品订单的高 效制作以及售卖， 既提高产品制作效率， 又降低 人工成本， 同时还保留有服 务业特有的人情味。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 114066326 A 2022.02.18 CN 114066326 A 1.基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1： 接收咖啡订单并生成包 含订单信息的二维码； S2： 服务员将二维码固定在咖啡杯指定位置后， 将咖啡杯放置在等待杯位中； S3： 扫描二维码获取订单信息并根据订单信息生成操作指令控制咖啡机、 第一机 械臂； S4： 第一机械臂至等待杯位抓取咖啡杯并移动至咖啡机的指定位置， 咖啡机进行咖啡 制作； S5： 制作完成后第一机械臂将咖啡杯移动至成品杯位， 成品杯位触发占位信息并输出 提示消息。 2.根据权利要求1所述的基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法， 其特征在于： 所 述步骤S1中订单信息包括取餐编号、 咖啡款型、 预加配料。 3.根据权利要求2所述的基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法， 其特征在于： 所 述步骤S1订单信息中预加配料内容为 非空时， 所述步骤S2中服务员将二 维码固定在咖啡杯 指定位置并执 行加料操作后， 将咖啡杯放置在等待杯位中。 4.根据权利要求2所述的基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法， 其特征在于： 所 述步骤S3中根据获取订单信息中的咖啡款型， 判断是否需要拉花操作， 若需要拉花操作， 所 述操作指令还 包括控制第二机 械臂； 所述步骤S4包括： 第一机械臂至等待杯位抓取咖啡杯并移动至咖啡机的萃取位， 第二 机械臂抓取拉花壶并移动至咖啡机的奶泡位， 咖啡机完成制作后， 第一机械臂持装有咖啡 液的咖啡杯抬起至拉花 位、 与第二机 械臂持装有奶 泡的拉花壶配合进行拉花； 所述步骤S5包括： 拉花完成后第一机械臂将咖啡杯移动至成品杯位， 成品杯位触发占 位信息并输出提 示消息， 第二机 械臂将拉花壶移动至 洗杯器处进行清洗 。 5.根据权利要求4所述的基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法， 其特征在于： 所 述拉花预设花型至少有三种， 分别为心形、 树叶型和天鹅 型。 6.根据权利要求2所述的基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖方法， 其特征在于： 所 述步骤S2中服务员根据订单信息中的咖啡款型选择对应的杯型放置在等待杯位中， 所述杯 型包括小杯纸杯型、 中杯纸杯型、 中杯塑料杯型， 所述等待杯位对应每种杯型至少设有一个 杯位且每 个杯位均设有对应杯型的限位器。 7.基于机械臂的人机协同咖 啡制作及售卖系统， 其特征在于： 包括框架、 框架内分为操 作台面和活动区域， 操作台面上设有咖啡机、 二 维码打印机、 固定式扫码装置、 等待杯位、 成 品杯位、 洗杯 器、 点单系统， 操作台面下设有 净水系统、 废水系统， 活动区域内设有第一机械 臂、 第二机械臂， 所述咖啡机、 二维码打印机、 固定式扫码装置、 点单系统、 净水系统、 废水系 统、 第一机械臂、 第二机械臂均通过无线通讯的方式与工控机相连； 所述工控机无线连接有 智能控制终端用于显示实时订单数量、 运营收益， 咖啡机、 净水系统和废水系统的运行信 息； 所述点单系统用于生成订单信息， 所述二维码打印机用于输出包含订单信息的二维 码； 所述等待杯位用于放置待制作的咖啡杯， 咖啡杯上留有二维码粘贴区域， 所述固定式 扫码装置设置在等待杯位侧边且能够对咖啡杯上的二维码粘贴区域进行扫描； 所述咖啡机与净水系统、 废水系统相连， 所述咖啡机设有萃取位和奶泡位， 咖 啡机的萃权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114066326 A 2取位用于 输出咖啡液、 奶 泡位用于输出奶泡； 所述第一机械臂能够至等待杯位抓取咖啡杯， 持咖啡杯移动至所述咖啡机的萃取位、 面向第二机械臂的拉花位， 配合第二机械臂进行拉花操作， 以及至成品杯位放置咖啡杯； 所 述第二机械臂 能够持取拉花壶， 移动拉花壶至所述咖啡机的拉花位、 面向第一机械臂进行 拉花操作， 以及移动至 洗杯器处进行拉花壶的清洗操作； 所述成品杯位用于放置制作完成的咖啡杯且在识别到咖啡杯的占位信息后输出提示 消息； 所述工控机用于获取点单系统订单信息， 控制二维码打印机进行订单信息的打印， 获 取固定式扫码装置识别到的订单信息， 生成咖啡制作队列， 根据 咖啡款型判断是否需要拉 花动作， 控制第一机 械臂、 第二机 械臂和咖啡机的调度。 8.根据权利要求7所述的基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖系统， 其特征在于： 所 述等待杯位对应小杯纸杯型、 中杯纸杯型、 中杯塑料杯型设有不同杯位， 每个杯位均设有对 应杯型的限位器。 9.根据权利要求7所述的基于机械臂的人机协同咖啡制作及售卖系统， 其特征在于： 所 述成品杯位设有光电二极管进行占位信息识别。 10.由多个权利要求7所述基于机械臂的人机协 同咖啡制作及售卖系统组成的售卖平 台， 其特征在于： 每个系统的工控机均连接有智能控制终端用于显示实时订单数量、 运营收 益以及咖啡机、 净水系统和废水系统的运行信息， 多个智能控制终端与后台终端相连， 后台 终端用于 显示每个系统的实时订单 数量、 运营收益、 产品利 润占比。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114066326 A 3