(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111659057.9 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 武汉中海庭数据技 术有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋 1层、 9层、 10层01室(自贸区武汉片区) (72)发明人 蔡晨　石涤文　尹玉成　覃飞杨　 胡丹丹　姚琼杰　丁豪　刘奋　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 万畅 (51)Int.Cl. G06F 16/2458(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06K 9/62(2022.01)G06Q 50/26(2012.01) (54)发明名称 一种停止线置信度计算方法、 系统、 电子设 备及存储介质 (57)摘要 本发明提供一种停止线置信度计算方法、 系 统、 电子设备及存储介质， 该方法包括： 获取众包 车辆采集的停止线数据、 人行横道数据、 信号灯 数据、 车辆轨迹数据和osm路网信息； 提取osm路 网中的道路交叉点， 计算停止线与osm道路交叉 点中的最近距离； 获取可与当前停止线构建路口 关系的其他停止线数量； 分别判断车辆轨迹是否 存在转向、 停止线前方是否存在人行横道、 停止 线前方是否存在红绿灯； 根据以上特征， 对样本 数据进行标记， 通过带标签的样 本数据对贝叶斯 分类模型进行训练； 通过贝叶斯 分类模型判定待 识别停止线为路口停止线或误识别停止线， 基于 贝叶斯分类模 型的分类概率得到置信度。 通过该 方案可以提高停止线识别处理效率， 降低误判概 率， 无需人为制定规则， 有效降低维护成本 。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114461696 A 2022.05.10 CN 114461696 A 1.一种众包停止线置信度计算方法， 其特 征在于， 包括： 获取众包车辆采集的停止线数据、 人行横道数据、 信号灯数据和车辆轨迹数据， 并获取 osm路网信息； 提取osm路网中的道路交叉点， 计算停止线与os m道路交叉点中的最近距离； 获取可与当前停止线构建路口关系的其 他停止线数量； 分别判断车辆轨迹是否存在转向、 停止线前方是否存在人行横道、 停止线前方是否存 在红绿灯； 根据停止线与osm道路交叉点的最近距离、 构建路口关系的其他停止线数量、 车辆轨迹 是否存在转向、 停止线 前方是否存在人行横道、 停止线 前方是否存在红绿灯， 对样本数据进 行标记， 通过 带标签的样本数据对贝叶斯分类模型进行训练； 通过贝叶斯分类模型判定待识别停止线为路口停止线或误识别停止线， 基于贝叶斯分 类模型的分类概 率得到置信度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 提取osm路网中的道路交叉点包括： 通过osm道路类别筛选提取城区道路， 并提取道路节点信息N1， 记录同属于终点和起点 的节点N2； 统计道路节点中每个点出现的频数， 将频数大于2的节点记为N3， 等于2的节点记为N4， 则道路交叉点 为N3∪(N4–N2)。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算停止线与osm道路交叉点中的最 近距离包括： 以停止线为参考边向两边延长预定长度后， 沿车道方向向前延伸预定距离生成探查 框； 获取落入探查框的道路交叉点， 分别计算道路交叉点与停止线中点的距离， 将距离最 小值作为道路交叉点与停止线的距离 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取可与当前停止线构建路口关系的 其他停止线数量包括： 以当前停止线为 参考边， 向两边延伸预定 长度， 并沿车道方向生成预定距离的探查框； 获取探查框内的其余停止线， 分别计算其余停止线与当前停止线的角度差， 当角度差 处于第一范围则计数加一， 当角度差处于第二范围则计数加二。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别判断车辆轨迹是否存在转向、 停 止线前方是否存在人 行横道、 停止线前 方是否存在红绿灯包括： 获取车辆轨迹在穿越停止线前最后一个轨迹点的方向， 基于最后 一个轨迹点向后探查 一定距离； 若在预定距离内存在方向变化大于预定值的轨 迹点， 则判定存在转向行为。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过贝叶斯分类模型判定待识别停止 线为路口停止线或误识别停止线， 基于贝叶斯分类模型的分类概 率得到置信度还 包括： 将用户反馈数据作为训练样本， 对贝叶斯分类模型进行优化。 7.一种用于停止线置信度计算的系统， 其特 征在于， 包括： 数据采集模块， 用于获取众包车辆采集的停止线数据、 人行横道数据、 信号灯数据和车 辆轨迹数据， 并获取os m路网信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114461696 A 2距离计算模块， 用于提取osm路网中的道路交叉点， 计算停止线与osm道路交叉点中的 最近距离； 停止线获取模块， 用于获取 可与当前停止线构建路口关系的其 他停止线数量； 判断模块， 用于分别判断车辆轨迹是否存在转向、 停止线前方是否存在人行横道、 停止 线前方是否存在红绿灯； 标记训练模块， 用于根据停止线与osm道路交叉点的最近距离、 构建路口关系的其他停 止线数量、 车辆轨迹是否存在转向、 停止线 前方是否存在人行横道、 停止线前方是否存在红 绿灯， 对样本数据进行 标记， 通过 带标签的样本数据对贝叶斯分类模型进行训练； 置信度计算模块， 用于通过贝叶斯分类模型判定待识别停止线为路口停止线或误识别 停止线， 基于贝叶斯分类模型的分类概 率得到置信度。 8.根据权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 所述置信度计算模块还 包括： 模型优化模块， 用于将用户反馈数据作为训练样本， 对贝叶斯分类模型进行优化。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述所述存储器中并可在所述处理 器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至6任一项所述的一种停止线置信度计算方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被执行时实现如权利要求 1至6任一项 所述的一种停止线置信度计算方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114461696 A 3