(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111632681.X (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 南京邮电大 学 地址 210003 江苏省南京市新模范马路6 6 号 (72)发明人 倪艺洋　张正　夏文超　杨凡　 刘娅璇　赵海涛　邵澄　蔡艳　 (74)专利代理 机构 南京经纬专利商标代理有限 公司 32200 专利代理师 刘莎 (51)Int.Cl. H04W 4/02(2018.01) H04W 4/021(2018.01) H04W 4/33(2018.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种基于误差修 正的室内 融合定位方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于误差修正的室内融 合定位方法， 该方法包括： 部署室内无线接入点， 划分室内区域； 在离线阶段部署参考点并采集 RSS数据； 采用多 点定位、 边界判断以及k means聚 类相结合的方法设置校正基准点； 在线阶段中， 获取待测节点的RSS数据， 采用多点定位和区域 判断对待测节 点进行初步定位； 采用指纹定位以 及位置补偿相融合的算法对待测节点进行在线 阶段的定位修正。 该发明通过对靠近室内边缘区 域的定位结果的修正提高了总体定位精度， 并且 降低了定位复杂度， 提高了 定位效率。 权利要求书3页 说明书7页 附图6页 CN 114630267 A 2022.06.14 CN 114630267 A 1.一种基于误差修 正的室内 融合定位方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤一： 部署室内无线接入点AP， 并将室内区域划分为面积大小相同且互不重叠的若 干个区域， 每 个区域中包 含且仅包含1个AP； 步骤二： 在离线阶段选取参 考点并采集RS S数据； 步骤三： 采用多点定位、 边界判断以及kmeans聚类相结合的方法， 设置校正基准 点； 步骤四： 在线阶段中， 获取待测节点的RSS数据， 采用多点定位和区域判断对待测节点 进行初步定位； 步骤五： 采用指纹定位以及位置补偿相融合的算法， 对待测节点的初步定位结果进行 修正， 完成待测节点的定位。 2.根据权利要求1所述的一种基于误差修正的室内融合定位方法， 其特征在于， 所述步 骤一中， 在方形室内区域的四个角落部署4个AP， 记第n个AP的二维坐标为(xn， yn)， 第n个区 域为Zn， n＝1,2,3,4。 3.根据权利要求2所述的一种基于误差修正的室内融合定位方法， 其特征在于， 所述步 骤二的实现过程如下： 将室内区域划分为M ×M的等大网格， 将网格点设定为 参考节点并进行RS S数据采集： 其中RSSij是第i行第j列参考节点处采集到的RSS数据， 是第i行第j列参考节点在 第n个AP处采集到的RS S。 4.根据权利要求3所述的一种基于误差修正的室内融合定位方法， 其特征在于， 所述步 骤三包含以下步骤： 步骤3.1： 估算出参 考节点到每 个AP的距离： 其中 表示第i行第 j列参考节点到第n个AP的距离， rss0表示距离AP一米处的平均RSS 值， α 表示路劲损耗指数； 步骤3.2： 通过多点定位方法计算出第i行第j列参考节点的初始定位结果(xij,yij)， 多 点定位方程组如下： 步骤3.3： 通过边界判定找出易出界的参 考节点， 划分出易出界区域， 具体步骤如下： 对每个参考节点进行N次步骤3.2的多点定位， 并分别 对每次的多点定位是否超出室内 区域边界进行判断； 记第i行第j列参考节点的多点定位结果超出室内区域边界的次数为Numij， 若权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114630267 A 2则将该参 考节点标记为 易出界节点； 否则不进行 标记； 其中q为设定阈值； 步骤3.4： 对步骤3.3中的易出界节点进行聚类以设定校正基准 点， 具体步骤如下： 对易出界节点进行基于二维坐标的kmeans聚类， 将聚类得到的k个簇心的坐标分别作 为k个校正基准 点的坐标， 对每 个校正基准 点进行RS S数据采集： 其中RSSu是第u个校正基准点处采集到的RS S数据， u＝1,2 …k， 是第u个校正基准 点 在第n个AP处的RS S值。 5.根据权利要求1所述的一种基于误差修正的室内融合定位方法， 其特征在于， 所述步 骤四包括以下步骤： 步骤4.1： 获取待测节点的RS S数据RSSt： 步骤4.2： 估算出待测节点到每 个AP的距离； 步骤4.3： 通过多点定位方法计算出待测节点的初始定位结果； 步骤4.4： 对待测节点的初始定位结果是否超出室内区域边界进行判断， 若未出界， 则 将初始定位结果作为 最终定位结果输出； 否则执 行步骤五。 6.根据权利要求5所述的一种基于误差修正的室内融合定位方法， 其特征在于， 待测节 点到第n个AP的距离为： 7.根据权利要求5所述的一种基于误差修正的室内融合定位方法， 其特征在于， 通过以 下多点定位方程组， 计算出待测节点的初始定位结果(xt,yt)： 8.根据权利要求5所述的一种基于误差修正的室内融合定位方法， 其特征在于， 所述步 骤五包括以下步骤： 判断待测节点所属的室内区域， 记为Zst； 将与待测节点之间欧式距离最小的校正基准 点的坐标作为待测节点的第二次定位结果； 根据待测节点第二次定位结果处的RSS数据， 判断待测节点第二次定位结果所在的室 内区域， 记为Znd； 若Zst与Znd相同， 则将第二次定位结果作为最终定位结果输出； 否则进 行二 次修正， 以二次修 正后的定位结果作为 最终定位结果输出： 二次修正时， 将待测节点的RSS数据中对应待测节点到AP距离较大的两个元素剔除， 保 留其余两个元 素从而得到RS S′t： 权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114630267 A 3