(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111449643.0 (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市广州中新广州 知识城九佛建 设路333号自编687室 (72)发明人 车春回　韩旭　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 梁顺珍　陈志明 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 16/28(2019.01) G01C 21/34(2006.01) G08G 1/01(2006.01) (54)发明名称 一种仿真场景泛化方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种仿真场景泛化方法、 装 置、 设备及存储介质， 该方法包括： 提取仿真场景 中至少两个关联测试参数； 表达至少两个关联测 试参数之间的关联属性； 根据关联属性生成目标 泛化场景集合。 本申请能够实现测试参数间的关 联性泛化， 从而支持工程师级的大自由度场景泛 化， 大大地提高了仿真工作的开发效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114239244 A 2022.03.25 CN 114239244 A 1.一种仿真场景泛化方法， 其特 征在于， 包括： 提取仿真场景中至少两个关联测试参数； 表达至少两个关联测试参数之间的关联属性； 根据关联属性 生成目标泛化场景集 合。 2.根据权利要求1所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述关联测试参数包括自车 测试参数和环境测试参数； 所述表达 至少两个关联测试参数之间的关联属性， 包括： 表达自车测试参数和环境测试参数之间的关联属性。 3.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述自车测试参数包括自车 速度； 所述环境测试参数包括障碍车辆速度； 所述自车测试参数和环境测试参数之间的关 联属性为： 自车速度＝a ×障碍车辆速度， 其中， a为能够实现自车与障碍车辆刹车测试区间 内的任一数值。 4.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述自车测试参数包括自车 位置； 所述环境测试参数包括障碍车辆位置； 所述自车测试参数和环境测试参数之间的关 联属性为： 自车位置＝障碍车辆位置 ‑自车与障碍车辆的相对距离 。 5.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述自车测试参数包括自车 位置和自车速度； 所述环境测试参数包括行人位置、 行人速度和行人与路边的相对距离； 根 据自车位置和行人位置获取自车与行人的相对距离； 所述自车测试参数和环境测试参数之 间的关联属性为： 自车与行人的相对距离/自车速度＝(行人与路边的相对距离/行人速度) ×b， 其中， b为能够测试自车与行 人碰撞可能性区间内的任一数值。 6.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述自车测试参数包括自车 位置； 所述环境测试参数包括车道交通灯位置； 根据自车位置与车道交通灯位置获取自车 与车道交通灯的距离； 所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属 性为： 自车与车道 交通灯的距离＜m， 其中， m为能够测试 车道交通灯状态转换区间内的任一数值。 7.根据权利要求2所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述自车测试参数包括自车 位置； 所述环境测试参数包括触发器的触发位置； 根据自车位置与触发器的触发位置获取 自车与触发位置的距离； 所述自车测试参数和环境测试参数之间的关联属 性为： 自车与触 发位置的距离＝0 。 8.根据权利要求1所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述关联测试参数包括环境 测试参数； 所述表达 至少两个关联测试参数之间的关联属性， 包括： 表达不同环境测试参数之间的关联属性。 9.根据权利要求8所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述环境测试参数包括障碍 车辆开始刹车位置和触发器的触发时间； 所述不同环境测试参数之间的关联属 性为： 计时 到达触发器的触发时间时， 触发障碍车辆从当前位置开始刹车。 10.根据权利要求8所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述环境测试参数包括： 所 述环境测试参数包括车道交通灯状态和障碍车辆速度， 所述不同环境测试参数之 间的关联 属性为： 车道交通灯状态从红灯转为绿灯时， 障碍车辆速度从0米/秒 变为N米/秒， 其中， N为 能够考查自车对于突然并车的行为能不能正确处 理区间内的任一数值。 11.根据权利要求8所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述环境测试参数包括人 行道交通灯状态和行人速度， 所述不同环境测试参数之间的关联属 性为： 人行道交通灯状权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114239244 A 2态从绿灯转为红灯时， 行人速度从0米/秒变为N米/秒， 其中， N为能够考查 自车是否能够应 对行人违规情况区间内的任一数值。 12.根据权利要求1 ‑11任意一项所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 在所述提取仿 真场景中至少两个关联测试参数之前， 还 包括： 创建仿真场景。 13.根据权利要求1 ‑11任意一项所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 在所述根据关 联属性生成目标泛化场景集 合之后， 还 包括： 根据目标泛化场景集 合输出矩阵表。 14.根据权利要求1 ‑11任意一项所述的仿真场景泛化方法， 其特征在于， 所述表达至少 两个关联测试参数之间的关联属性， 包括： 采用脚本编辑器表达 至少两个关联测试参数之间的关联属性。 15.一种仿真场景泛化装置， 其特 征在于， 包括： 提取模块， 用于提取仿真场景中至少两个关联测试参数； 表达模块， 用于表达 至少两个关联测试参数之间的关联属性； 生成模块， 用于根据关联属性 生成目标泛化场景集 合。 16.根据权利要求15所述的仿真场景泛化装置， 其特 征在于， 还 包括： 创建模块， 用于创建仿真场景。 17.根据权利要求15所述的仿真场景泛化装置， 其特 征在于， 还 包括： 输出模块， 用于根据目标泛化场景集 合输出矩阵表。 18.一种设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并能在所述 处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1‑14任意 一项所述的仿真场景泛化方法的步骤。 19.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有计算机程序， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑14任意一项所述的仿真场景泛化方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114239244 A 3