(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111467972.8 (22)申请日 2021.12.0 3 (71)申请人 广州大学 地址 510006 广东省广州市番禺区大 学城 外环西路23 0号 (72)发明人 周发升　 (74)专利代理 机构 北京高航知识产权代理有限 公司 11530 代理人 刘艳玲 (51)Int.Cl. G01S 5/12(2006.01) G06F 17/15(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种无人机辅助定位部署方法、 系统、 介质 及终端设备 (57)摘要 一种无人机辅助定位部署方法、 系统、 介质 及终端设备， 其方法包括： 设定用户移动的圆形 区域， 设定N架无人机作为定位锚点， 构建辅助定 位系统； 设定圆形区域的中心为原点， 构建用户 接收的无人机信号强度函数； 根据无人机信号强 度函数计算用户位置估计的均方误差， 并将均方 误差最小的模 型作为锚点的部署模 型， 本申请通 过预先设定定位系统， 通过计算用户位置估计的 均方误差， 得到最小均方误差， 从而得到最好的 部署方案 。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114167351 A 2022.03.11 CN 114167351 A 1.一种无 人机辅助定位部署方法， 其特 征在于， 包括： 设定用户移动的圆形区域， 设定N架无 人机作为定位锚点， 构建辅助定位系统； 设定圆形区域的中心为原点， 构建用户接收的无 人机信号强度函数； 根据无人机信号强度函数计算用户位置估计的均方误差， 并将均 方误差最小的模型作 为锚点的部署模型。 2.根据权利要求1所述的一种无人机辅助定位部署方法， 其特征在于， 所述设定圆形区 域的中心为原点， 构建用户接收的无 人机信号强度函数， 包括： 设定圆形区域的中心为原点后， 确定无 人机位置函数和用户位置函数； 根据接收信号、 发送信号、 距离的关系， 构建无 人机信号强度函数为： si＝pt+g0‑10κ log(||pu‑pi||)+ni 其中， pi为第i架无人机的位置， pu为用户的位置， si表示用户接收到第i个无人机锚点 的信号强度， pt表示发射功率， g0表示参考距离为1米处 的自由空间路径损耗增益， κ 是路径 损耗指数， ||pu‑pi||是指第i架无人机与用户之间的空间距离， ni为从第i个无人机锚点到 用户的通信链路的阴影效应， 是一个服从均值 为0， 方差为ξ2的随机变量。 3.根据权利要求1所述的一种无人机辅助定位部署方法， 其特征在于， 所述根据 无人机 信号强度函数计算用户位置估计的均方误差， 包括： 根据用户位置定义用户位置估计的均方误差为： 其中， E 为期望运 算符， 是用户位置pu的估计。 4.根据权利要求1所述的一种无人机辅助定位部署方法， 其特征在于， 所述根据 无人机 信号强度函数计算用户位置估计的均方误差， 包括： 计算接收信号强度与位置估计的极大似然概 率： 5.根据权利要求4所述的一种无人机辅助定位部署方法， 其特征在于， 所述计算接收信 号强度与位置估计的极大似然概 率之后， 包括： 利用总的极大似然概 率获取用户的位置； 具体为： 将总的接收信号 集s＝[s1 s2...sN]T的似然概 率表示为： 其中， 集合Sa表示数量|Sa|＝N的无人机锚点 集合； 根据总的接收信号 集的似然概 率， 将用户位置函数定义 为： 6.根据权利要求2所述的一种无人机辅助定位部署方法， 其特征在于， 所述利用总的极 大似然概 率获取用户的位置后， 包括： 根据用户位置函数和用户位置估计的均方误差函数， 计算用户位置的均方误差下界。 7.根据权利要求6所述的一种无人机辅助定位部署方法， 其特征在于， 所述将均 方误差 最小的模型作为锚点的部署模型， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114167351 A 2将计算得到的用户位置的均方误差下界最下的结果的方案， 作为锚点的部署模型。 8.一种无 人机辅助定位部署系统， 其特 征在于， 包括： 辅助定位系统构建单元， 用于设定用户移动的圆形区域， 设定N架无人机作为定位锚 点， 构建辅助定位系统； 无人机信号强度函数构建单元， 用于设定圆形区域的中心为原点， 构建用户接收的无 人机信号强度函数； 锚点部署模型构建单元， 用于根据无人机信号强度函数计算用户位置估计的均方误 差， 并将均方误差最小的模型作为锚点的部署模型。 9.一种无人机辅助定位终端设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在 所述处理器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时， 实现如 权利要求1 ‑7中任一项所述的一种无 人机辅助定位部署方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时执行如权利要求1 ‑7中任一项所述的一种无 人机辅助定位部署方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114167351 A 3