(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111460072.0 (22)申请日 2021.12.02 (71)申请人 河北雄安京德高速公路有限公司 地址 071700 河北省保定市容城县金容 南 街47号108室 申请人 河北省交通 规划设计 研究院有限公 司　 北京理工大 学重庆创新中心 (72)发明人 许忠印　王志斌　雷伟　邱文利　 权恒友　李春杰　杨海峰　张少波　 闫涛　邱宇　金烨　张莹　周海成　 黄威翰　崔旭　孙帅　袁仕鑫　 (74)专利代理 机构 北京理工大 学专利中心 11120 专利代理师 李微微(51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) G06F 119/02(2020.01) (54)发明名称 一种无真值系统下的交通雷达跟踪性能评 估方法 (57)摘要 本发明提出了一种无真值系统下的交通雷 达跟踪性能评估 方法， 不需要目标真值信息作为 输入， 通过对交通雷达数据观察并总结， 本发明 将交通雷达航迹分为四种： ID号唯一航迹、 ID号 切换航迹、 分裂航迹和虚假航迹。 ID号唯一指的 是一个目标只对应一条航迹的情况， 后三种为非 ID号唯一类型， 会影 响到场景中的真实目标信息 统计； 本发明首先在所有航迹中剔除虚假航迹， 然后通过关联和识别方法统计ID号切换航迹和 分裂航迹， 以及剩下的ID号唯一航迹； 基于三种 航迹建立了三个指标， 能够体 现出交通雷达跟踪 系统的性能表现， 可以作为交通雷达在测试和安 装时的参 考。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114611266 A 2022.06.10 CN 114611266 A 1.一种交通雷达性能评估方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤一、 在交通雷达数据中筛 选出所有航迹； 步骤二、 剔除掉虚假 航迹； 步骤三、 进行航迹关联， 关联成功的航迹对应同一个目标， 即一个ID号切换目标； 步骤四、 针对任意两条航迹， 如果满足设定的分裂判定条件， 则将较短的航迹视为分裂 航迹并剔除， 另一 航迹对应一个分裂目标； 步骤五、 根据步骤三和步骤四的处理结果， 统计出ID号切换目标数量IdChangeNum、 分 裂目标数量SplitNum以及剩下的航迹对应的ID号唯一目标数量I dOnlyNum； ID号切换目标 数量IdChangeNum、 分裂目标数量SplitNum及ID号唯一目标数量IdOnlyNum的和值再减去同 时出现ID号切换和分裂的目标 数量， 即得到总目标 数量TargetNum； 步骤六、 计算以下指标： ID号唯一 率： ID号切换率： 分裂率： 步骤七、 根据ID号唯一 率、 ID号切换率、 分裂率对交通雷达性能进行评估。 2.如权利要求1所述的一种交通雷达性 能评估方法， 其特征在于， 所述步骤三中航迹关 联的方法包括： 假设两段同向航迹S1和S2， 航迹S2在S1消失k帧后起始； 关联时以速度和距离的绝对值距离作为判决条件， 判决准则如下： 其中： m表示航迹S1中的帧序号， 是航迹S1中最后一帧时的速度； 表示航迹S2的第一 帧时的速度； ； εR为关联距离差门限， εv为关联速度差门限； 表示航迹S1中最后一帧时与 雷达的距离； 表示航迹S2的第一帧时与雷达的距离； tm和tm+k+1分别表示航迹S1第m帧和航 迹S21帧的采样时间； 若满足条件则认为关联成功， 将航迹S2所有状态 记录在航迹S1中， 剔除航迹S2； 重复对航迹S1进行关联， 直至航迹状态中距离已超出雷达范围或者没有满足条件的航权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114611266 A 2迹S2， 将航迹S1标记为ID号切换航迹， 对应一个ID号切换目标。 3.如权利要求1或2所述的一种交通雷达性能评估方法， 其特征在于， 所述步骤四的具 体方法为： 设有两条大型车辆的航迹S1和S2， 两条航迹采样时间存在重叠部分， 设航迹S1第i帧到 第j帧与航迹S2的第i+l帧到第j+l帧重 叠； 建立以下判决准则： 若j＝i则 上式中， 表示航迹S1中第k帧时与雷达的距离； 表示航迹S2中第k+l帧时与雷达 的距离； 表示航迹S1中第k帧时的速度； 表示航迹S2中第k+l帧时的速度； ξR是距离差 门限， ξv是速度差门限； 若判决条件成立， 则将较短的航迹视为分裂航迹剔除， 另一航迹则对应一个分裂目标； 以此类推， 进行多次剔除， 直到航迹采样时间内没有满足条件的分裂航迹 。 4.如权利要求3所述的一种交通雷达性能评估方法， 其特征在于， 所述步骤二中， 剔除 掉虚假航迹时： 判断航迹是否在车道内， 如果 不在则认为是虚假 航迹。 5.如权利要求4所述的一种交通雷达性能评估方法， 其特征在于， 所述步骤二中， 剔除 掉虚假航迹时， 判断完是否在车道内后， 然后判断航迹的速度方向是否与所处车道规定行 驶方向一 致， 不一致则认为是虚假 航迹。 6.如权利要求5所述的一种交通雷达性能评估方法， 其特征在于， 所述步骤二中， 剔除 掉虚假航迹时， 判断完行驶方向后， 最后将速度低于设定 速度门限的航迹认为是虚假 航迹。 7.如权利要求1或2所述的一种交通雷达性 能评估方法， 其特征在于， 所述步骤二中， 剔 除掉虚假 航迹时： 判断航迹是否在车道内， 如果 不在则认为是虚假 航迹。 8.如权利要求7所述的一种交通雷达性 能评估方法， 其特征在于， 判断完是否在车道内 后， 然后判断航迹的速度方向是否与所处车道规定行驶方向一致， 不一致则认为是虚假航 迹。 9.如权利要求8所述的一种交通雷达性能评估方法， 其特征在于， 所述步骤二中， 剔除 掉虚假航迹时， 判断完行驶方向后， 最后将速度低于设定 速度门限的航迹认为是虚假 航迹。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114611266 A 3