(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111476068.3 (22)申请日 2021.12.0 6 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200072 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 卢许明　 (51)Int.Cl. G01C 25/00(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种机器人导航定位误差测试方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人导航定位误差测 试方法、 装置、 设备及介质， 该方法根据导航定位 自动测试指令加载仿真机器人和仿真测试场景； 自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定 位软件和仿真机器人， 实时获取定位地图上的机 器人位置坐标和仿真机器人在仿真测试环境中 运行时的位置坐标， 并将定位地图上的机器人位 置坐标作为定位坐标， 仿真机器人在仿真测试环 境中运行时的位置坐标作为仿真坐标； 通过位置 坐标转换关系对同一时刻 的仿真坐标和定位坐 标进行转换， 并根据转换后的坐标计算仿真机器 人的导航定位误差， 用仿真机器人代 替真实机器 人、 仿真测试环境代替真实测试环境， 降低测试 成本、 避免测试资源紧张， 并实时记录机器人运 行的全过程。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114235008 A 2022.03.25 CN 114235008 A 1.一种机器人导 航定位误差测试 方法， 其特 征在于， 包括： 获取导航定位自动测试指令， 并基于所述导航定位自动测试指令加载仿真机器人和仿 真测试场景； 自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器人， 实时获取定位地 图上的机器人位置坐标和仿 真机器人在仿 真测试环境中运行时的位置坐标， 并将定位地图 上的机器人位置坐标作为定位坐标， 仿 真机器人在仿真测试环境中运行时的位置坐标作为 仿真坐标； 通过位置坐标转换关系 对同一时刻的仿真坐标和定位坐标进行转换， 并根据转换后的 坐标计算仿真机器人的导 航定位误差。 2.根据权利要求1所述的一种机器人导航定位误差测试方法， 其特征在于， 所述位置坐 标转换关系具体为： x1＝[(x2‑x3)*cosθ3+(y2‑y3)*sinθ3]/R y1＝[(x2‑x3)*sinθ3+(y2‑y3)*cosθ3]/R θ1＝( θ3‑θ2)*1800/Π 式中， (x1,y1, θ1)表示定位坐标， (x2,y2, θ2)表示仿真坐标， (x3,y3, θ3)表示定位地图上 的坐标系原点在仿真测试环境中的坐标系上的位置， R表示 坐标单位的转换系数。 3.根据权利要求2所述的一种机器人导航定位误差测试方法， 其特征在于， 在得到仿真 机器人的导 航定位误差后， 所述机器人导 航定位误差测试 方法还包括： 根据定位丢失判断阈值对导航定位误差进行判断， 当导航定位误差大于定位丢失判断 阈值， 则确定 仿真机器人的定位丢失， 并统计定位丢失的次数和时刻。 4.根据权利要求3所述的一种机器人导航定位误差测试方法， 其特征在于， 所述机器人 导航定位误差测试 方法还包括： 调用图表生成工具， 按照导航跟踪报告模板将实时获取的定位坐标、 仿真坐标和定位 导航误差值填充到对应位置并转换成图表， 生成定位 导航跟踪测试报告。 5.根据权利要求1所述的一种机器人导航定位误差测试方法， 其特征在于， 所述机器人 导航定位误差测试 方法还包括： 获取仿真机器人队形 数据， 所述队形 数据携带有每 个仿真机器人的目标落 位点坐标； 将实时获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻该仿真机器人对应的目标落位 点坐标进行计算， 得到落 位点偏差值； 当所有仿真机器人在同一 时刻的落位点偏差值均在预设偏差范围内， 则表示仿真机器 人在运行 过程中队形保持良好。 6.根据权利要求1所述的一种机器人导航定位误差测试方法， 其特征在于， 所述机器人 导航定位误差测试 方法还包括： 调用图表生成工具， 按照多机落位精度输出报告模板， 将实时获取的每个仿真机器人 的目标落位点坐标与仿真坐标填充到对应位置并转换成图表， 生成多机落位精度测试报 告。 7.一种机器人导 航定位误差测试装置， 其特 征在于， 包括： 测试指令获取模块， 用于获取导航定位自动测试指令， 并基于所述导航定位自动测试 指令加载仿真机器人和仿真测试场景；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114235008 A 2坐标获取模块， 用于自动循环下发机器人导航任务给机器人导航定位软件和仿真机器 人， 并实时获取定位地图上的机器人位置坐标和仿 真机器人在仿真测试环境中运行时的位 置坐标， 并将定位地图上 的机器人位置坐标作为定位坐标， 仿真机器人在仿真测试环境中 运行时的位置坐标作为仿真坐标； 导航定位误差计算模块， 用于通过位置坐标转换关系对同一 时刻的仿真坐标和定位坐 标进行转换， 并根据转换后的坐标计算仿真机器人的导 航定位误差。 8.根据权利要求7所述的一种机器人导航定位误差测试装置， 其特征在于， 所述机器人 导航定位误差测试装置包括： 队形数据获取单元， 用于获取仿真机器人队形数据， 所述队形数据携带有每个仿真机 器人的目标落 位点坐标； 落位点偏差值计算单元， 用于将 实时获取的每个仿真机器人的仿真坐标与同一时刻 设 置的该仿真机器人对应的目标落 位点坐标进行计算， 得到落 位点偏差值； 第一落位点偏差值处理单元， 当所有仿真机器人在同一 时刻的落位点偏差值均在预设 偏差范围内， 则表示仿真机器人在运行 过程中不存在导 航定位误差， 队形保持良好； 第二落位点偏差值处理单元， 用于当存在仿真机器人在同一 时刻的落位点偏差值不在 预设偏差范围内， 则则表示仿真机器人在运行过程中出现导航定位误差， 记录该仿真机器 人的编号和对应的落 位点偏差值。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 6任一项所述 一种机器人导 航定位误差测试 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至6任一项 所述一种机器人导航定位 误差测试 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114235008 A 3