(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222100332.X (22)申请日 2022.08.10 (73)专利权人 广东核电合营有限公司 地址 518038 广东省深圳市福田区深南大 道2002号福中三路中广核大厦17层 专利权人 中广核核电运营有限公司 　 上海中广核工程科技有限公司北 京分公司 　 中国广核集团有限公司 　 中国广核电力股份有限公司 (72)发明人 田广政　邵帅　宁洪胜　周建华　 付建鹏　张继付　关济实　沙洪伟　 李戎　雷坤　文艳辉　李广锋　 李军　(74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 刘子辉 (51)Int.Cl. B24B 27/033(2006.01) B24B 5/40(2006.01) B24B 27/00(2006.01) B24B 47/20(2006.01) B24B 47/22(2006.01) (54)实用新型名称 清洁研磨机 器人 (57)摘要 本实用新型提供了一种清洁研磨 机器人。 该 清洁研磨机器人包括： 升降组件， 升降组件包括 升降部； 清洁研磨组件， 升降部能够带动清洁研 磨组件升降， 清洁研磨组件包括对中部和清洁 部， 对中部能够对待清洁导管进行对中， 以使清 洁部能够伸入待清洁导管内， 对待清洁导管进行 清洁研磨。 本实用新型的技术方案的清洁研磨机 器人能够解决现有清洁装置无法精准定位微小 导管的导管端， 导 致清洁效率低的问题。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 217890559 U 2022.11.25 CN 217890559 U 1.一种清洁研磨机器人， 其特 征在于， 包括： 升降组件， 所述升降组件 包括升降部(10)； 清洁研磨组件(20)， 所述升降部(10)能够带动所述清洁研磨组件(20)升降， 所述清洁 研磨组件(20)包括对中部(21)和清洁部(22)， 所述对中部(21)能够对待清洁导管进行对 中， 以使所述清洁部(2 2)能够伸入所述待清洁导管内， 对所述待清洁导管进行清洁研磨。 2.根据权利要求1所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述对中部(21)包括锥筒， 所 述对中部(21)具有内腔， 所述待清洁导管能够从所述对中部(21)的一端伸入所述内腔， 所 述内腔的直径沿所述待清洁导管的伸入方向逐渐减小， 所述清洁部(22)能够从所述对中部 (21)的另一端伸入所述待清洁导管。 3.根据权利要求2所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述对中部(21)包括依次连接 的第一对中段(211)和第二对中段(212)， 所述第一对中段(211)位于所述第二对中段(212) 远离所述升降部(10)的一端， 所述第一对中段(211)的锥度小于所述第二对中段(212)的锥 度。 4.根据权利要求1所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述清洁研磨机器人还包括调 平组件， 所述调平组件包括支撑座(30)， 所述支撑座(30)浮动安装在所述升降部(10)上， 所 述清洁研磨组件(20)安装在所述支撑座(3 0)上。 5.根据权利要求4所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述调平组件还包括调节平台 (40)和弹性件(50)， 所述调节平台(40)通过所述弹性件(50)安装在所述升降部(10)上， 所 述支撑座(30)与所述调节平台(40)固定连接， 所述支撑座(30)靠近所述升降部(10)的一端 与所述升降部(10)滑动配合。 6.根据权利要求4所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述支撑座(30)靠近所述升降 部(10)的一端为凸弧面， 所述升降部(10)上设置有与所述凸弧面相配合的凹弧面。 7.根据权利要求4所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述清洁研磨机器人还包括废 液回收部(60)， 所述废液回收部(60)安装在所述支撑座(30)上， 所述废液回收部(60)的进 液端与所述对中部(21)的出 液端相连通。 8.根据权利要求1所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述清洁研磨机器人还包括底 座(70)， 所述升降组件还包括驱动电机(80)和驱动件(90)， 所述驱动电机(80)安装在所述 底座(70)上， 所述驱动件(90)设置在所述驱动电机(80)的驱动端， 并能够在所述驱动电机 (80)的驱动作用下 带动所述升降部(10)升降。 9.根据权利要求8所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述驱动件(90)包括第一连杆 (91)和第二连杆(92)， 所述第一连杆(91)的一端与所述升降部(10)固定连接， 所述第一连 杆(91)的另一端与所述第二连杆(92)的一端转动连接， 所述第二连杆(92)的另一端与所述 驱动电机(80)的输出端枢转连接 。 10.根据权利要求8所述的清洁研磨机器人， 其特征在于， 所述清洁研磨机器人还包括 多个限位伸缩杆(100)， 多个所述限位伸缩杆(100)的一端与所述升降部(10)固定连接， 多 个所述限位伸缩杆(10 0)的另一端固定连接在所述底座(70)上； 和/或， 所述清洁研磨机器人还包括摄像头(101)和履带机构(102)， 所述摄像头(101)安装在 所述底座(70)的顶 面， 所述底座(70)设置在所述履带机构(102)上， 以使所述底 座(70)能够 移动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217890559 U 2清洁研磨机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及水下机器人技 术领域， 具体而言， 涉及一种清洁研磨机器人。 背景技术 [0002]近年来， 我国工业机器人的发展得到了长足的进步， 在多领域得到了深度应用， 其 中液体环境中工作的机器人发展 尤为迅速， 水下环境中的多种设施尤其是孔洞类环境易受 水体腐蚀产生杂质， 导 致导管堵塞， 对水 下设备的平稳运行影响较大。 [0003]目前， 传统的处理方式为全人工或部分机械辅助的方式进行导管的水下清洁， 但 是对于微小导管的清洁， 在微小导管的清洁过程中， 现有的清洁装置无法准确对准导管端， 很难进行精准定位， 导 致清洁效率低。 实用新型内容 [0004]本实用新型的主要目的在于提供一种清洁研磨机器人， 能够解决现有清洁装置无 法精准定位 微小导管的导管端， 导 致清洁效率低的问题。 [0005]为了实现上述目的， 根据本实用新型的一方面， 提供了一种清洁研磨机器人， 包 括： 升降组件， 升降组件包括升降部； 清洁研磨组件， 升降部能够带动清洁研磨组件升降， 清 洁研磨组件包括对中部和清洁部， 对中部能够对待清洁导管进行对中， 以使清洁部能够伸 入待清洁导管内， 对待清洁导管进行清洁研磨。 [0006]进一步地， 对中部包括锥筒， 对中部具有内腔， 待清洁导管能够从对中部的一端伸 入内腔， 内腔的直径沿待清洁导管 的伸入方向逐渐减小， 清洁部能够从对中部的另一端伸 入待清洁导管。 [0007]进一步地， 对中部包括依次连接 的第一对中段和第二对中段， 第一对中段位于第 二对中段远离 升降部的一端， 第一对中段的锥度小于第二对中段的锥度。 [0008]进一步地， 清洁研磨机器人还包括调平组件， 调平组件包括支撑座， 支撑座浮动安 装在升降部上， 清洁研磨组件安装在支撑座上。 [0009]进一步地， 调平组件还包括调节平台和弹性件， 调节平台通过弹性件安装在升降 部上， 支撑座与调节 平台固定连接， 支撑座靠 近升降部的一端与升降部滑动配合。 [0010]进一步地， 支撑座靠近升降部 的一端为凸弧面， 升降部上设置有与凸弧面相配合 的凹弧面。 [0011]进一步地， 清洁研磨机器人还包括废液回收部， 废液回收部安装在支撑座上， 废液 回收部的进液端与对中部的出 液端相连通。 [0012]进一步地， 清洁研磨机器人还包括底座， 升降组件还包括驱动电机和驱动件， 驱动 电机安装在底座上， 驱动件设置在驱动电机的驱动端， 并能够在驱动电机的驱动作用下带 动升降部 升降。 [0013]进一步地， 驱动件包括第一连杆和第二连杆， 第一连杆的一端与升降部固定连接， 第一连杆的另一端与第二连杆的一端转动连接， 第二连杆的另一端与驱动电机的输出端枢说　明　书 1/5 页 3 CN 217890559 U 3