(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210708732.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 湖北汽车工业学院 地址 442000 湖北省十堰市车城西路167号 申请人 十堰穆颂新能源 有限公司 (72)发明人 刘启华　刘纯　刘展华　陈雨欣　 陈勇　 (74)专利代理 机构 北京首捷专利代理有限公司 11873 专利代理师 梁婧宇 (51)Int.Cl. B08B 1/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) H02S 40/10(2014.01) (54)发明名称 一种智能自适应光伏板无 人清扫机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种智能自适应光伏板无人 清扫机器人， 包括无人机本体、 清洗机构、 活动连 接在无人机本体与清洗机构之间的连接部和控 制系统； 连接部包括连杆和升降杆机构； 控制系 统用于控制接收无人机本体的飞行信号， 并控制 无人机本体的运行轨迹， 以及控制升降杆机构调 节无人机本体和清洗机构之间的间距， 实现对清 洗机构的角度调整， 无人机本体可以对需要清扫 的光伏板进行扫描， 并确定清扫路径， 同时根据 不同角度设置的光伏板， 通过控制系统调整清洗 机构的角度， 完成对光伏板的清扫； 本装置结构 简单， 操作便捷， 有效解决了人工清扫存在的安 全隐患， 降低人工成本， 提升清扫效率， 同时能够 适用于不同角度布置的光伏板， 适用范围广泛。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115026035 A 2022.09.09 CN 115026035 A 1.一种智能自适应光伏板无人清扫机器人， 包括无人机本体(1)和清洗机构(2)； 其特 征在于， 还 包括连接 部(3)和控制系统； 所述连接部(3)活动连接在所述无人机本体(1)和所述清洗机构(2)之间； 所述连接部 (3)包括连杆(31)和升降杆机构(32)； 所述连杆(31)的顶端与所述无人机本体(1)底部的一 端固定连接， 底端与所述清洗机构(2)铰接； 所述升降杆机构(32)顶端连接在所述无人机本 体(1)远离所述连 杆(31)一端的底部， 其底端与所述清洗 机构(2)铰接； 所述控制系统用于接收所述无人机本体(1)的飞行信号， 并控制所述无人机本体(1)的 运行轨迹， 以及用于控制所述升降杆机构(32)调节所述无人机本体(1)和所述清洗机构(2) 之间的间距， 进 而实现对所述清洗 机构(2)的角度调整。 2.根据权利要求1所述的一种智能自适应光伏板无人清扫 机器人， 其特征在于， 所述连 杆(31)和所述升降杆机构(32)均为两个； 两个所述连杆(31)同侧布置， 两个所述升降杆机 构(32)同侧布置， 并分别位于所述清洗 机构(2)的两侧。 3.根据权利要求2所述的一种智能自适应光伏板无人清扫 机器人， 其特征在于， 所述清 扫机构(2)包括壳体(21)和安装在所述壳体(21)内部的清扫组件； 所述壳体(21)上表面一 端的两侧固定有两个第一铰链支座(211)， 两个所述第一铰链支座(211)分别与两个所述连 杆(21)的底端铰接； 所述壳体( 21)远离所述第一铰链支座( 211)的一端开设有两个凹槽 (212)； 所述壳体(21)内部转动连接有穿过两个所述凹槽(212)的转轴， 所述转轴(4)与两个 所述升降杆机构(32)铰接 。 4.根据权利要求3所述的一种智能自适应光伏板无人清扫 机器人， 其特征在于， 每个所 述升降杆机构(32)均包括固定座(321)、 驱动电机一(322)、 蜗杆(323)、 涡轮(324)、 套筒 (325)和丝杆(326)； 所述固定座(321)固定在所述无人机本体(1)远离所述连杆(31)一端的 底部， 且所述固定座(321)的底壁上开设有通孔； 所述驱动电机一(322)安装在所述固定座 (321)内部； 所述蜗杆(323)一端端头与所述 驱动电机一(322)的动力输出轴连接； 所述涡轮 (324)与所述蜗杆(323)啮合， 所述套筒(325)固定在所述涡轮(324)的中心孔内， 并穿过所 述通孔与所述固定座(321)底壁通过轴承座转动连接； 所述套筒(325)内侧壁具有螺纹， 所 述丝杆(326)螺纹连接在所述套 筒(325)内部， 且其底端螺纹连接有安装座(5)。 5.根据权利要求3所述的一种智能自适应光伏板无人清扫 机器人， 其特征在于， 两个所 述安装座(5)与所述 转轴(4)的两端铰接 。 6.根据权利要求2所述的一种智能自适应光伏板无人清扫 机器人， 其特征在于， 所述清 洗组件包括清扫盘(22)、 清扫滚筒(23)、 驱动电机二和蓄电池(24)； 所述清扫盘(22)的数量 为四个， 并分别位于所述壳体(21)的四个边角处； 所述清扫滚筒(23)的数量为两个， 对称布 置在所述壳体(21)内部； 所述驱动电机二为所述清扫盘(22)和所述清扫滚筒(23)提供动 力； 所述蓄电池(24)为所述驱动电机二 提供电源。 7.根据权利要求4所述的一种智能自适应光伏板无人清扫 机器人， 其特征在于， 四个所 述清扫盘(22)和两个所述清扫滚筒(23)均嵌设在所述壳体(21)底壁上； 蓄电池(24)位于所 述壳体(21)底壁中部； 两个所述清扫滚筒(23)分别位于所述蓄电池(24)两侧， 并位于四个 所述清扫盘(2 2)之间。 8.根据权利要求4所述的一种智能自适应光伏板无人清扫 机器人， 其特征在于， 所述驱 动电机二的数量为6个， 且其动力输出轴分别与四个所述清扫盘(22)和 两个所述清扫滚筒权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026035 A 2(23)的转轴通过 联轴器连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026035 A 3