(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210666892.3 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 合肥仁洁智能科技有限公司 地址 231283 安徽省合肥市高新区创新大 道96号联创产业园4#厂房一楼、 二楼 (72)发明人 周渤　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 李彩玲 (51)Int.Cl. B08B 11/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) G01B 21/02(2006.01) G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种清扫机 器人及其控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种清扫机器人及其控制方 法。 包括： 调整模块、 处理模块和至少一个传感矩 阵； 所述传感矩阵设置在所述清扫机器人的底 部； 所述传感矩阵用于经过识别网格时生成触发 信号； 所述处理模块与所述传感矩阵连接； 所述 处理模块用于根据所述触发信号和所述识别网 格确定所述清扫机器人的运行状态； 所述调整模 块与所述处理模块连接； 所述调整模块用于根据 所述运行状态调整所述清扫机器人的行走状态。 本发明提供技术方案， 利用传感矩阵简化传感器 的排布复杂度， 通过单一检测数据降低外界环境 因素影响， 提高识别的稳定性。 权利要求书3页 说明书11页 附图6页 CN 115041483 A 2022.09.13 CN 115041483 A 1.一种清扫机器人， 其特 征在于， 包括： 调整模块、 处 理模块和至少一个传感矩阵； 所述传感矩阵设置在所述清扫机器人的底部； 所述传感矩阵用于检测到识别网格时生 成触发信号； 所述处理模块与所述传感矩阵连接； 所述处理模块用于根据所述触发信号和所述识别 网格确定所述清扫机器人的运行状态； 所述调整模块与所述处理模块连接； 所述调整模块用于根据所述运行状态调整所述清 扫机器人的行 走状态。 2.根据权利要求1所述的清扫 机器人， 其特征在于， 所述识别网格包括光伏板的金属边 框和金属导线； 所述金属边框和所述金属导线形成的排布网格； 其中， 部 分所述金属导线沿 第一方向在所述金属边框内排列； 另一部 分所述金属导线沿第二方向在所述金属边框内排 列； 所述第一方向与所述第二方向垂直； 所述传感器用于检测到所述金属 导线时生成第一 触发信号， 检测到所述金属边框时生成第二触发信号。 3.根据权利要求2所述的清扫机器人， 其特征在于， 所述传感矩阵包括至少三个传感 器； 部分所述传感器沿第一直线排布， 至少一个所述传感器沿第二直线排布； 其中， 所述第 一直线和所述第二直线相交且垂 直， 所述第一直线上的所述传感器关于所述第一直线和所 述第二直线的交点对称排布； 从所述交点向所述第二直线 上的所述传感器的连线方向为所 述清扫机器人的行 走方向。 4.根据权利要求3所述的清扫机器人， 其特征在于， 所述传感矩阵包括三个所述传感 器； 所述传感器依次连接合围为等腰三角形， 其中， 所述等腰三角形的底边在所述第一直线 上， 所述底边的中点为所述交点， 其中， 所述底 边的中点向所述等腰三角形的顶点的连线在 所述第二 直线上， 并指向所述行 走方向。 5.根据权利要求3或4任一所述的清扫机器人， 其特征在于， 所述处理模块包括计时单 元、 计算单 元和处理单元； 所述计时单元用于根据所述第一触发信号分别记录所述第一直线上对称的两个所述 传感器到 达同一所述金属导线时的第一时间和第二时间； 所述计算单元与所述计时单元连接； 所述计算单元用于计算所述第 一时间和所述第 二 时间的时间差； 所述处理单元与所述计算单元连接； 所述处理单元用于根据所述 时间差确定所述清扫 机器人的运行 方向相对于所述清扫机器人的预设方向发生偏转的运行状态。 6.根据权利要求5所述的清扫 机器人， 其特征在于， 所述处理单元还包括比较子单元和 处理子单元； 所述比较子单 元与所述处 理子单元连接； 所述比较子单元用于将所述 时间差与预设差值区间比较， 若所述 时间差未在所述预设 差值区间内， 所述比较子单 元还用于比较所述第一时间和所述第二时间获得比较结果； 所述处理子单元用于根据所述比较结果确定所述清扫机器人相对于所述预设方向发 生偏转的状态， 其中， 当所述第一时间大于所述第二时间时， 则对应所述第二时间的所述传 感器的一侧超前行驶； 当所述第二时间大于所述第一时间时， 则对应所述第一时间的所述 传感器的一侧超前 行驶。 7.根据权利要求6所述的清扫 机器人， 其特征在于， 所述计时单元还用于分别获取所述 第一直线 上所述传感器经过所述第一方向的金属导线和所述第二方向的金属导线的次数，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115041483 A 2以及所述第二直线上所述传感器经过所述第一方向的金属 导线和所述第二方向的金属 导 线的次数； 所述处理模块还用于根据所述识别网格和所述次数确定所述清扫机器人的旋转角度。 8.根据权利要求5所述的清扫 机器人， 其特征在于， 所述处理模块还用于在接收到所述 第二触发信号后， 在第一预设时间内若未接 收到所述第一触发信号或所述第二触发信号， 则确定所述清扫机器人运行至所述 光伏板的边 缘。 9.根据权利要求8所述的清扫 机器人， 其特征在于， 所述处理模块还用于在接收到所述 第二触发信号后， 在第二预设时间内接 收到所述第二触发信号， 则确定所述清扫机器人运 行跨越至相邻所述 光伏板。 10.根据权利要求2所述的清扫机器人， 其特 征在于， 所述传感器为测距传感器。 11.一种清扫机器人的控制方法， 由权利要求1 ‑10任一所述的清扫机器人执行， 其特征 在于， 包括： 所述传感矩阵检测到识别网格后生成触发信号； 所述处理模块根据所述触发信号确定所述清扫机器人的运行状态； 所述调整模块 根据所述 运行状态调整所述清扫机器人的行 走状态。 12.根据权利要求11所述的清扫机器人的控制方法， 其特征在于， 所述识别网格包括光 伏板的金属边框和金属导线； 所述金属边框和所述金属导线 形成的排布网格； 其中， 部 分所 述金属导线沿第一方向在所述金属边框内排列； 另一部 分所述金属导线沿第二方向在所述 金属边框内排列； 所述第一方向与所述第二方向垂直； 所述传感器用于检测到所述金属 导 线时生成第一触发信号， 检测到所述金属边框时生成第二触发信号； 所述传感矩阵包括至少三个传感器； 部分所述传感器沿第一直线排布， 至少一个所述 传感器沿第二直线排布； 其中， 所述第一直线和所述第二直线相交且垂 直， 所述第一直线 上 的所述传感器关于所述第一直线和所述第二直线的交点对称排布； 从所述交点向所述第二 直线上的所述传感器的连线方向为所述清扫机器人的行 走方向； 所述处理模块包括计时单元、 计算单元和 处理单元； 所述清扫机器人的预设方向与第 一方向平行； 所述方法包括： 当所述第二直线上一所述传感器经过所述第 二方向的一所述金属导线时， 所述传感器 生成所述第一触发信号； 所述计时单元根据所述第一触发信号分别记录所述第一直线上对称的两个所述传感 器到达同一金属导线时的第一时间和第二时间； 所述计算单 元计算所述第一时间和所述第二时间的时间差； 所述处理单元根据所述时间差确定清扫机器人的运行方向相对于清扫机器人的预设 方向发生偏转的运行状态。 13.根据权利要求12所述的清扫机器人的控制方法， 其特征在于， 所述处理单元包括比 较子单元和处理子单元； 所述处理单元根据所述时间差确定清扫机器人的运行方向相对于 清扫机器人的预设方向发生偏转的运行状态， 包括： 所述比较子单元将所述 时间差与 预设差值 区间比较， 若所述 时间差未在预设差值区间 内， 所述比较子单 元比较所述第一时间和所述第二时间获得比较结果；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115041483 A 3