(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210459561.2 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 浙江大学湖州研究院 地址 313000 浙江省湖州市西塞山路819号 南太湖新区科技创新综合体B1、 B2幢 2-3层 (72)发明人 张育林　李传祥　胡瑞军　梁庄　 汪鸿润　 (74)专利代理 机构 上海新隆知识产权代理事务 所(普通合伙) 31366 专利代理师 金利琴 (51)Int.Cl. B08B 1/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) H02S 40/10(2014.01) (54)发明名称 一种用于清洁太阳能光伏板的装置 (57)摘要 本发明公开一种用于清洁太阳能光伏板的 装置， 由履带机器人机构、 清洗机构、 旋翼机构、 光伏板机构四个部分组成； 其中， 履带机器人机 构在电机的驱动下实现前进、 后退、 左转和右转 动作； 光伏板机构中的光伏板位于清洁机器人机 构中的壳体上， 其中的储电电池通过连接线 连接 光伏板； 清洗机构与履带机器人机构连接， 其中 的毛刷在电机驱动下旋转； 旋翼机构与履带机器 人机构连接并带动履带机器人机构起飞。 本发明 能够实现对太阳能光伏板的清洁， 同时可以短期 飞行实现不同排太阳能板的跨越。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114932107 A 2022.08.23 CN 114932107 A 1.一种用于清洁太阳能光伏板的装置， 其特征在于， 包括履带机器人机构、 清洗机构、 旋翼机构、 光伏板 机构； 其中， 所述履带机器人机构在电机的驱动下实现前进、 后退、 左转和右转动作； 所述光伏板机构中的光伏板位于所述清洁机器人机构中的壳体上， 其中的储电电池通 过连接线连接光伏板； 所述清洗 机构与所述履带机器人机构连接， 其中的毛刷在电机驱动下旋转； 所述旋翼机构与所述履带机器人机构连接并带动所述履带机器人机构起飞。 2.根据权利要求1所述的一种用于清洁太阳能光伏板的装置， 其特征在于， 所述履带机 器人机构包括： 4个惰轮(1)、 惰轮轴定位夹板(2)、 电机驱动器(3)、 履带机器人车体(4)、 轮 轴(5)、 4个主动轮(6)、 电机(7)、 树莓派(8)和履带机器人壳体(9)。 3.根据权利要求2所述的一种用于清洁太阳能光伏板的装置， 其特征在于， 所述履带机 器人车体(4)两侧分别开有电机安装轴孔4个和U形槽4个； 所述主动轮(6)分别安装轮轴(5) 之后装在四个电机(7)上； 所述4个惰 轮(1)依次装在四个惰 轮轴上， 并采用所述惰 轮轴定位 夹板(2)将四个惰轮轴安装固定在所述履带机器人 车体(4)两侧U形槽中。 4.根据权利要求2或3所述的一种用于清洁太阳能光伏板的装置， 其特征在于， 所述电 机(7)通过电源线同电机驱动器(3)相连， 所述电机驱动器(3)通过电源线同树莓派(8)相 连， 电机驱动器(3)与树莓派(8)分别与电源连接 。 5.根据权利要求1所述的一种用于清洁太阳能光伏板的装置， 其特 征在于， 所述清洗机构包括： 毛刷驱动电机(17)、 连接板(18)、 支撑板(19)、 联轴器(20)、 轴承座 (21)和2个毛刷(2 2)。 6.根据权利要求5所述的一种用于清洁太阳能光伏板的装置， 其特征在于， 所述毛刷 (22)带有中间轴用来连接毛刷驱动电机(17)， 2个毛刷之间支撑部分通过联轴器(20)和轴 承座(21)来连接， 在整个清洁机构中间部位设置有支撑脚轮(12)用于支撑， 所述连接板 (18)连接毛刷(22)和所述履带机器人机构， 所述支撑板(19)与连接板(18)通过第一连接杆 相连， 对整个毛刷(2 2)机构起连接作用。 7.根据权利要求1所述的一种用于清洁太阳能光伏板的装置， 其特征在于， 所述旋翼机 构包括： 支撑连杆(11)、 支撑脚轮(12)、 旋翼电机轴套(13)、 叶片(14)、 旋翼电机(15)和第二 连接杆(16)； 所述叶片(14)套在电机连接轴套(13)上， 旋翼电机(15)在第二连接杆(16)的 末端固定， 通过第二连接杆(16)与履带机器人壳体(9)连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114932107 A 2一种用于 清洁太阳能光 伏板的装 置 技术领域 [0001]本发明涉及太阳能光伏板清洁装置领域， 特别涉及一种利用履带机器人和自动清 洗机构对光伏板进行清理的无 人化光伏板的清理设备装置 。 背景技术 [0002]随着“2030年实现碳达峰、 2060年实现碳中和 ”的“双碳目标 ”承诺做出， 减少化石 能源消耗、 大力发展风电、 太阳能发电等清洁能源已经成为不可逆转的国家 意志。 对光伏发 电的需求会更加旺盛， 后续前 景更加明朗。 [0003]然而， 随着光伏电站的大量建设， 另外一些运行维护中的需求也凸显了出来， 那就 是光伏组件的清洁。 众所周知， 光伏组件是要靠太阳光的能量转化为电能发电的， 由于光伏 电站都是建在露天环境中， 时间长了表面会积聚大量的灰尘、 烟灰、 落叶等污物， 以及雨水 挥发后残留的灰尘痕迹等， 这些都会严重影响光伏板对太阳光的吸收和电能转化。 因此， 要 保持高的发电能力， 每隔一段时间就要对光伏板进 行清洁。 对于小 型发电站 来说， 人工清洗 容易解决， 但是对于大型发电站来说， 单靠人工清洗的话， 就需要很多的人手， 会额外增加 不少的人工费用成本； 而且， 人工清洁用力不均匀可能会引起电池板隐裂， 偶尔也会发生人 身安全等问题。 这样一来， 开发光伏电站组件清洗机器人就有了很大 的市场需求。 所以， 在 较大的市场份额的刺激之下， 目前市场上光伏板的清洁机器人产品种类辈出， 能够在无人 化和半无 人化的下， 实现对光伏板的清洁。 [0004]另一个问题， 清洁机器人在清理完一排光伏太阳能板之后， 需要跨越到另一排太 阳能板之上， 目前使用较多的办法是智能摆渡车或者人工搬运等方式， 而由于太阳能光伏 板分布的场所具有多样性， 存在戈壁滩、 水面、 屋顶、 荒山等多种复杂的应用场景， 所以无论 是摆渡车、 人工搬运等市面上其他的解决办法不能完全解决这一技术需求。 综上， 目前市面 上的方法要么无法实现真正的无人化， 要么应用的场所有限， 依然需要投入一定的劳动力 来保证清洁工作的顺利进行。 所以， 能够实现自主跨空间的带旋翼的清洁机器人能够真正 实现无人化工作， 并且能够适合 目前市场上绝大多数 的光伏板应用场景， 极大 的满足现在 的市场需求， 具有较大的市场竞争力。 发明内容 [0005]本发明的目的在于针对现有光伏板清洁机器人不能实现自主更换清洁区域的缺 陷， 提出一种基于 旋翼的能实现飞行功能的用于清洁太阳能光伏板的装置 。 [0006]本发明可通过以下技 术方案予以实现： [0007]一种用于清洁太阳能光伏板 的装置， 包括履带机器人机构、 清洗机构、 旋翼机构、 光伏板机构； 其中， [0008]所述履带机器人机构在电机的驱动下实现前进、 后退、 左转和右转动作； [0009]所述光伏板机构中的光伏板位于所述清洁机器人机构中的壳体上， 其中的储电电 池通过连接线连接光伏板；说　明　书 1/3 页 3 CN 114932107 A 3