(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211374544.5 (22)申请日 2022.11.04 (71)申请人 中诚华隆计算机技 术有限公司 地址 100012 北京市朝阳区来广营乡紫月 路18号院3号楼8层 (72)发明人 王嘉诚　张少仲　张栩　 (74)专利代理 机构 北京智燃律师事务所 1 1864 专利代理师 柴琳琳 (51)Int.Cl. H04N 13/194(2018.01) H04N 13/366(2018.01) H04N 19/44(2014.01) H04N 5/232(2006.01) G06T 9/00(2006.01) G06T 19/00(2011.01) (54)发明名称 一种虚拟现实图像数据传输方法、 系统及芯 片 (57)摘要 本发明公开了一种虚拟现实图像数据传输 方法、 系统及芯片， 涉及图像数据传输领域， 其中 所述方法包括： 用户设备向服务器上报的位姿信 息和运动信息； 服务器根据运动信息以及位姿数 据确定绝对角度范围； 服务器将包含绝对角度范 围的部分传输指示发送给采集设备； 采集设备根 据部分传输指示将全景 RGB中的部分数据和与全 景RGB中的部分数据对应的点云数据上传到服务 器； 服务器将接收到采集设备上传的数据进行点 位匹配和重新压缩后发送给用户设备； 用户设备 对所述重新压缩的虚拟现实图像数据进行解码 后进行显示。 通过本发明的方法可以减少虚拟图 像数据传输的数据量， 减小传输带宽， 使得用户 在接收和显示虚拟图像时的卡顿情况得到改善， 提高了用户体验。 权利要求书4页 说明书10页 附图2页 CN 115426488 A 2022.12.02 CN 115426488 A 1.一种虚拟现实图像数据传输方法， 用于采集设备， 所述方法包括： 实时采集全景RGB数据和与全景RGB数据对应的点云数据， 根据接收的部分传输指示， 将全景RGB中的部分数据和与全景RGB中的部分数据对应的点云数据上传到服 务器； 其中， 所述部分传输指示由服务器发送给采集设备， 服务器接收用户设备的位姿信息 和运动信息， 根据运动信息计算在下一传输时段所需数据的角度范围， 以及根据用户设备 的位姿数据确定绝对角度范围， 服务器将包含所述绝对角度范围的部 分传输指示 发送给采 集设备； 其中， 根据运动信息计算在下一传输时段所需数据的角度范围， 以及根据用户设备的 位姿数据确定绝对角度范围包括， 步骤一， 计算下一传输时段 所需数据的角度信息 ： ， 其中， 为用户设备在当前传输时段的平均角速度信息， 当 时为顺时针方向的角 速度信息， 当 时为逆时针方向的角速度信息， 为用户设备在当前传输时段的平均 加速度信息， 为用户设备下一传输时段 的时长， 其中 为用户从多个预设传输时段时 长中选择的并预存在服 务器中的本次业 务的传输时段时长数值； 步骤二， 确定绝对角度R的取值范围： ， 其中， 为用户设备在水平方向上的位姿角度， 当用户设备朝向正北时， 所述用户设备 在水平方向上的位姿角度 取值为0， 为所述用户设备的视角范围， 所述用户设备在建 立业务连接将所述视角范围上报给 所述服务器， 由所述 服务器进行 预存； 其中， 所述采集设备接收所述部分传输指示， 获取其中的绝对角度 范围， 结合自身位置 和角度信息， 确定需要传输数据的部分摄像头， 以及所述部分摄像头采集数据角度范围对 应的激光雷达数据的采集角度， 保存并传输所述部分摄像头的全景RGB数据和对应角度的 激光雷达采集的点云数据。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述采集设备包括6个摄像头， 所述6个摄像头安装角度间隔为60度， 每个摄像头朝向 反延伸线可以汇聚于同一 点上。 3.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述采集设备 上安装有3 60度扫描的激光雷达用于 探测， 实时采集 点云数据。 4.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115426488 A 2所述采集设备获取绝对角度范围后， 确定需要传输数据的摄像头最少个数， 再根据当 前每个摄像头对应的绝对角度范围， 来确定需要保存传输数据的具体 摄像头； 当所述采集设备确定的需要保存传输数据的具体摄像头个数大于所述最少个数时， 调 整所述采集设备的角度重新确定需要保存传输数据的具体 摄像头。 5.一种虚拟现实图像数据传输方法， 用于服 务器， 所述方法包括： 服务器根据用户设备上报的位姿信 息和运动信 息， 根据运动信 息计算在下一传输时段 所需数据的角度范围， 以及根据用户设备 的位姿数据确定绝对角度范围； 服务器将包含所 述绝对角度范围的部分传输指示 发送给采集设备； 用于指示采集设备根据接收的部 分传输 指示， 将全景RGB中的部分数据和与全景RGB中的部分数据对应的点云数据上传到服务器， 服务器将接收到采集设备 上传的数据进行点 位匹配和重新压缩后发送给用户设备； 其中， 根据运动信息计算在下一传输时段所需数据的角度范围， 以及根据用户设备的 位姿数据确定绝对角度范围包括， 步骤一， 计算下一传输时段 所需数据的角度信息 ： ， 其中， 为用户设备在当前传输时段的平均角速度信息， 当 时为顺时针方向的角 速度信息， 当 时为逆时针方向的角速度信息， 为用户设备在当前传输时段的平均 加速度信息， 为用户设备下一传输时段 的时长， 其中 为用户从多个预设传输时段时 长中选择的并预存在服 务器中的本次业 务的传输时段时长数值； 步骤二， 确定绝对角度R的取值范围： ， 其中， 为用户设备在水平方向上的位姿角度， 当用户设备朝向正北时， 所述用户设备 在水平方向上的位姿角度 取值为0， 为所述用户设备的视角范围， 所述用户设备在建 立业务连接将所述视角范围上报给 所述服务器， 由所述 服务器进行 预存； 其中， 所述采集设备接收所述部分传输指示， 获取其中的绝对角度 范围， 结合自身位置 和角度信息， 确定需要传输数据的部分摄像头， 以及所述部分摄像头采集数据角度范围对 应的激光雷达数据的采集角度， 保存并传输所述部分摄像头的全景RGB数据和对应角度的 激光雷达采集的点云数据。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 服务器根据网络带宽情况和用户设备的处理 能力， 将采集设备 上传的虚拟现实图像信息 重新压缩后再发送给用户设备。 7.一种虚拟现实图像数据传输方法， 用于用户设备， 所述方法包括：权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115426488 A 3