(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210898481.7 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 唐圣钦　何明　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 李月 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 感知结果获取方法、 装置、 计算机 设备、 存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种感知结果获取方法、 装置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品。 所述 方法包括： 获取同一场景的多视角图像数据和点 云数据； 对 所述多视角图像数据中的图像特征进 行提取， 得到多尺度图像特征， 并根据所述多尺 度图像特征， 确定多视角图像特征及感知任务对 应的第一 感知结果； 所述多视角图像特征为所述 多尺度图像特征融合后的特征； 根据所述第一感 知结果， 将所述多视角图像特征映射为图像鸟瞰 图特征； 根据所述点云数据， 确定所述点云数据 对应的点云鸟瞰图特征； 对所述图像鸟瞰图特征 和所述点云鸟瞰图特征进行融合， 得到目标鸟瞰 图特征； 根据所述目标鸟 瞰图特征， 确定目标感 知结果。 该方法可以得到准确的感知输出 结果。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 115240168 A 2022.10.25 CN 115240168 A 1.一种感知结果获取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取同一场景的多视角图像数据和点云数据； 对所述多视角图像数据中的图像特征进行提取， 得到多尺度图像特征， 并根据所述多 尺度图像特征， 确定多视角图像特征及感知任务对应的第一感知结果； 所述多视角图像特 征为所述多尺度图像特 征融合后的特 征； 根据所述第一感知结果， 将所述多视角图像特 征映射为图像鸟瞰图特 征； 根据所述 点云数据， 确定所述 点云数据对应的点云鸟瞰图特 征； 对所述图像鸟瞰图特 征和所述 点云鸟瞰图特 征进行融合， 得到目标鸟瞰图特 征； 根据所述目标鸟瞰图特 征， 确定目标感知结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多尺度图像特征， 确定多视 角图像特 征， 包括： 提取所述多尺度图像特 征中不同视角对应的同一特 征； 将所述不同视角对应的同一特 征进行加权融合， 得到所述多视角图像特 征。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多尺度图像特征， 确定感知 任务对应的第一感知结果， 包括： 根据感知任务的类型对所述多尺度图像特征进行相应的特征提取， 得到所述感知任务 对应的感知特 征； 对所述感知特 征进行预测， 得到所述感知任务对应的第一感知结果。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一感知结果包括深度信息； 所述根 据所述第一感知结果， 将所述多视角图像特 征映射为图像鸟瞰图特 征， 包括： 根据所述深度信息对所述多视角图像特征进行分组， 得到多视角图像特征组； 所述不 同的多视角图像特 征组对应不同的深度信息区间； 根据所述多视角图像特征组 的特征和所述多视角图像特征组对应的深度信 息区间， 确 定所述图像鸟瞰图特 征。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标鸟瞰图特征， 确定目标 感知结果， 包括： 将所述目标鸟瞰图特 征进行三维目标检测， 得到第二感知结果； 根据所述第一感知结果和所述第二感知结果， 确定所述目标感知结果。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述图像鸟瞰图特征和所述点云鸟 瞰图特征进行融合， 得到目标鸟瞰图特 征， 包括： 对所述图像鸟瞰图特征和所述点云鸟瞰图特征进行自适应加权， 得到所述目标鸟瞰图 特征。 7.一种感知结果获取装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据获取模块， 用于获取同一场景的多视角图像数据和点云数据； 第一感知模块， 用于对所述多视角图像数据中的图像特征进行提取， 得到多尺度图像 特征， 并根据所述多尺度图像特征， 确定多视角图像特征及感知任务对应的第一感知结果； 所述多视角图像特 征为所述多尺度图像特 征融合后的特 征； 第一提取模块， 用于根据所述第一感知结果， 将所述多视角图像特征映射为图像鸟瞰 图特征；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115240168 A 2第二提取模块， 用于根据所述 点云数据， 确定所述 点云数据对应的点云鸟瞰图特 征； 特征融合模块， 用于对所述图像鸟瞰图特征和所述点云鸟瞰图特征进行融合， 得到目 标鸟瞰图特 征； 第二感知模块， 用于根据所述目标鸟瞰图特 征， 确定目标感知结果。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115240168 A 3