(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211064573.1 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 上海仙途智能科技有限公司 地址 201107 上海市闵行区申长路1398弄 1-4号阿里中心3号楼8楼 (72)发明人 黄超　陈熙　姚为龙　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 张英英 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/96(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 目标识别方法及装置、 终端设备、 计算机可 读存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种目标识别方法及装置、 终 端设备、 计算机可读存储介质， 所述目标识别方 法包括： 获取多个图像， 所述多个图像由部署于 车辆上的多个相机采集得到； 确定多个目标相 机， 每一目标相机采集到的目标图像中包括待识 别目标的至少一部分； 对多个目标图像进行目标 识别， 以得到多个目标识别结果； 根据所述多个 目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别 结果。 使用上述技术方案能够准确地对道路上的 目标进行识别。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115471814 A 2022.12.13 CN 115471814 A 1.一种目标识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取多个图像， 所述多个图像由部署于车辆上的多个相机采集得到； 确定多个目标相机， 每一目标相机采集到的目标图像中包括待识别目标的至少一部 分； 对多个目标图像进行目标识别， 以得到多个目标识别结果； 根据所述多个目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别结果。 2.根据权利要求1所述的目标识别方法， 其特 征在于， 所述确定多个目标相机包括： 确定所述待识别目标在各个图像对应的图像坐标系中的投影位置； 根据所述投影位置以及每一图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否 包括所述待识别目标， 所述目标区域表示每一图像在对应的图像坐标系中的位置； 将采集到的图像中包括所述待识别目标的相机作为目标相机 。 3.根据权利要求2所述的目标识别方法， 其特征在于， 所述确定所述待识别目标在各个 图像对应的图像坐标系中的投影位置包括： 获取所述车辆在世界坐标系中的第一位置和所述待识别目标在世界坐标系中的第二 位置， 所述第一 位置由部署于所述车辆上的雷达采集得到； 根据所述第 一位置和所述第 二位置确定所述待识别目标在雷达坐标系中的第 三位置， 所述雷达坐标系是以所述雷达为原点的坐标系； 根据各个相机的外参数以及所述第三位置确定所述待识别目标在各个相机的相机坐 标系中的第四位置， 所述外参数用于表示各个相 机与所述雷达之间的位置关系， 所述相 机 坐标系是以所述相机为原点的坐标系； 根据各个相机的内参数以及所述第四位置确定所述待识别目标在每一图像对应的图 像坐标系中的投影位置， 所述内参数用于表示所述图像坐标系与所述相机坐标系的转换关 系。 4.根据权利要求2所述的目标识别方法， 其特征在于， 所述根据 所述投影位置以及每一 图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否包括所述待识别目标包括： 判断所述投影位置在是否位于所述图像坐标系中的目标区域； 当所述投影位置位于所述目标区域内时， 所述图像中包括所述待识别目标； 当所述投影位置的至少一部分位于所述目标区域外时， 所述图像中不包括所述待识别 目标。 5.权利要求1所述的目标识别方法， 其特征在于， 每一相机具有优先级， 所述确定多个 目标相机包括： 确定所述待识别目标在各个图像对应的图像坐标系中的投影位置； 根据所述投影位置以及每一图像在其图像坐标系中的目标区域确定各个图像中是否 包括所述待识别目标， 所述目标区域表示每一图像在对应的图像坐标系中的位置； 根据各个图像中是否包括所述待识别目标和各个相机的优先级确定目标相机 。 6.根据权利要求5所述的目标识别方法， 其特征在于， 在所述待识别目标的数量为一个 的情况下， 所述根据各个图像中是否包括所述待识别目标和各个相机的优 先级确定目标相 机包括： 按照各个相机的优先级的顺序依次确定各个相机采集到的图像中是否包括所述待识权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471814 A 2别目标， 直至确定采集的图像中包括所述待识别目标的目标相机 。 7.根据权利要求5所述的目标识别方法， 其特征在于， 在所述待识别目标的数量为多个 的情况下， 所述根据各个图像中是否包括所述待识别目标和各个相机的优 先级确定目标相 机包括： 当具有最高优先级的第 一相机采集到的图像中包括所有待识别目标时， 将所述第 一相 机作为所述目标相机； 当所述第一相机采集到的图像中包括部分待识别目标或不包括任一待识别目标时， 判 断具有下一优先级的各个相机采集到的图像中是否包括所述待识别目标， 直至确定采集的 图像中包括所述待识别目标的目标相机 。 8.根据权利要求1所述的目标识别方法， 其特征在于， 所述根据 所述多个目标识别结果 确定所述待识别目标的最终识别结果包括： 确定最新采集的第一目标图像的采集时间； 若第二目标图像的采集 时间与所述第 一目标图像的采集 时间的时间差大于预设时间， 剔除所述第二目标图像的目标识别结果； 根据剔除后的目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别结果。 9.根据权利要求1所述的目标识别方法， 其特征在于， 所述根据 所述多个目标识别结果 确定所述待识别目标的最终识别结果包括： 根据目标识别结果的置信度的大小对多个目标识别结果进行排序， 所述置信度用于表 征所述待识别目标的目标识别结果的准确程度； 选取所述置信度最大的所述目标识别结果作为所述待识别目标的最终识别结果。 10.根据权利要求1所述的目标识别方法， 其特 征在于， 所述待识别目标为交通信号灯。 11.一种目标识别装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取多个图像， 所述多个图像由部署于车辆上的多个相机采集得到； 目标相机确定模块， 用于确定多个目标相机， 每一目标相机采集到的目标图像中包括 待识别目标的至少一部分 目标识别模块， 用于对多个目标图像进行目标识别， 以得到多个目标识别结果； 结果确定模块， 用于根据所述多个目标识别结果确定所述待识别目标的最终识别结 果。 12.一种终端设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器上存储有可在所述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求 1至10中任一 项所述目标识别方法的步骤。 13.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机可读 存储介质为 非易失性存储介质或非瞬态存储介质， 所述计算机程序被处理器运行时执行权 利要求1至10中任一项所述目标识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471814 A 3