(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211051513.6 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 李耀萍　贾双成　朱磊　单国航　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 李辰 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 相机外参标定方法、 装置、 电子设备及计算 机可读存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种相机外参标定方法、 装置、 电子设备及计算机可读存储介质。 该方法包括： 获取待标定相机针对同一标定参照物拍摄的至 少三张连续的标定样本图像； 将 至少三张标定样 本图像输入 卷积层进行特征提取， 得到标定样本 图像特征； 将标定样本图像特征输入至全连接 层， 得到特征整合结果； 将特征整合结果输入到 预设的双向门控制循环单元， 得到门控输出结 果； 将门控输出结果通过全连接层整合， 得到待 标定相机的外参。 本申请实施例通过多次无固定 起始点的卷积 对标定样本图像进行处理， 提取标 定样本图像的特征图， 并对特征图采用双向GRU 结构处理， 能够有效降低相机外参标定的误差， 能够有效提升模型准确率的同时， 避免人工误 差， 提高相机标定效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115330886 A 2022.11.11 CN 115330886 A 1.一种相机 外参标定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待标定相机针对同一标定参照物拍摄的至少三张连续的标定样本图像； 将所述至少三张连续的标定样本图像输入卷积层进行特征提取， 得到标定样本图像特 征； 将所述标定样本图像特 征输入至全连接层， 对特 征进行整合， 得到特 征整合结果； 将所述特 征整合结果输入到预设的双向门控制循环单 元， 得到门控输出 结果； 将所述门控输出 结果通过全连接层整合， 得到待标定相机的外参。 2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法， 其特征在于， 所述将所述至少三张连续的 标定样本图像输入卷积层进行 特征提取， 得到标定样本图像特 征， 包括： 针对所述至少三张标定样本图像中的一张标定样本图像， 采用多次卷积运算提取特 征， 得到所述 一张标定样本图像的图像特 征。 3.根据权利要求2所述的相机外参标定方法， 其特征在于， 所述针对所述至少三张标定 样本图像中的一张标定样本图像， 采用多次卷积运算提取特征， 得到所述一张标定样本图 像的图像特 征， 包括： 针对所述至少三张标定样本图像 中的第i张标定样本图像， 以所述标定样本图像的第i 个特征点为起点， 采用步长为n的卷积层对所述标定样本图像进行特征提取， 得到所述第i 张标定样本图像的图像特 征； 其中， i 为大于0小于n的整数。 4.根据权利要求3所述的相机外参标定方法， 其特征在于， 所述将所述标定样本图像特 征输入至全连接层， 对特 征进行整合， 得到特 征整合结果， 包括： 将每张所述标定样本图像的图像特征输入至对应的全连接层， 得到每张所述样本图像 对应的特 征整合结果。 5.根据权利要求4所述的相机外参标定方法， 其特征在于， 所述将所述特征整合结果输 入到预设的双向门控制循环单 元， 得到门控输出 结果， 包括： 针对每张所述标定样本图像对应的特征整合结果， 分别采用双向门控制循环单元进行 特征融合， 得到各张所述标定样本图像对应的门控输出 结果。 6.根据权利要求5所述的相机外参标定方法， 其特征在于， 所述将所述门控输出结果通 过全连接层整合， 得到待标定相机的外参， 包括： 将各张所述标定样本图像对应的门控输出结果通过全连接层整合， 得到待标定相机的 外参。 7.一种相机 外参标定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于获取待标定相机针对同一标定参照物拍摄的至少三张连续的标定 样本图像； 特征提取模块， 用于将所述至少三张连续的标定样本 图像输入卷积层进行特征提取， 得到标定样本图像特 征； 特征整合模块， 用于将所述标定样本图像特征输入至全连接层， 对特征进行整合， 得到 特征整合结果； 门控模块， 用于将所述特征整合结果输入到预设的双 向门控制循环单元， 得到门控输 出结果； 外参确定模块， 用于将所述门控输出 结果通过全连接层整合， 得到待标定相机的外参。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330886 A 28.根据权利要求7 所述的相机 外参标定装置， 其特 征在于， 所述特 征提取模块用于： 针对所述至少三张标定样本图像 中的第i张标定样本图像， 以所述标定样本图像的第i 个特征点为起点， 采用步长为n的卷积层对所述标定样本图像进行特征提取， 得到所述第i 张标定样本图像的图像特 征； 其中， i 为大于0小于n的整数。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 使所述处理 器执行如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被电子设备 的处理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330886 A 3