(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210904286.0 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 丘军委　任凡　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法 及装置 (57)摘要 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域， 特别涉 及一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方 法及装置， 其中， 方法包括： 获取多个传感器采集 的FreeSpace数据、 自动驾驶车辆的行驶数据和 每个传感器的目标物数据； 根据行驶数据确定自 动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目 标帧 数 ； 根 据目 标帧 数 存 储 相应帧 数的 FreeSpace数据， 并结合目标物数据预先融合滤 波存储的FreeSpace数据， 基于建立的栅格地图 形成自动驾驶车辆的FreeSpace区域。 本申请实 施例可以根据车辆的实际车速匹配目标帧数， 以 将基于目标帧数存储的FreeSpac e数据进行滤波 融合， 确定FreeSpac e区域， 从而降低了 车辆自定 义运动模型引入航迹推算的误差， 提升了系统的 时效性和稳定性， 提高了系统的处 理性能。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115482515 A 2022.12.16 CN 115482515 A 1.一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取多个传感器采集的FreeSpace数据、 自动驾驶车辆的行驶数据和每个传感器的目 标物数据； 根据所述行驶数据确定所述自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对应的目标帧数； 以及 根据所述目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据， 并结合所述目标物数据预先融合 滤波存储的FreeSpace数据， 基于建立的栅格地图形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区 域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述FreeSpace数据包括带有第一时间戳 信息、 第一位置信息和第一类型信息的FreeSpace点， 且 所述行驶数据包括数据的时间戳信 息、 对应时间戳下自车行驶的绝对速度、 方向盘转角信息、 车辆的转弯半径和所述自车的档 位中的至少一项， 以及所述目标物数据包括带有第二时间戳信息、 第二位置信息、 第二类型 信息、 朝向信息和动静状态信息的目标物信息中的至少一项。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于建立的栅格地图形成所述自动驾 驶车辆的Fre eSpace区域， 包括： 计算融合后的Fre eSpace数据的多个初始Fre eSpace点的置信度和当前传感角度； 根据所述多个初始FreeSpace点的置信度和当前传感角度筛选出多个预设传感角度内 每个预设传感角度的最高置信度的最终Fre eSpace点； 基于所述每个预设传感角度的最高置信度的最终FreeSpace点生成所述FreeSpace区 域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在形成所述自动驾驶车辆的FreeSpace区 域之前， 还 包括： 以所述自动驾驶车辆的后轴所在直线为栅格的高度起始线， 并以垂直于所述自动驾驶 车辆的后轴所在直线为 栅格宽度的中心线， 建立所述 栅格地图。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在融合滤波所述存储 的FreeSpace数据之 前， 还包括： 判断所述存 储的FreeSpace数据的实际帧数 是否超过 所述目标帧数； 如果超过 所述目标帧数， 则基于数据的存 储时刻筛除多余帧数； 如果未超过 所述目标帧数， 则继续存 储数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于建立的栅格地图形成所述自动驾 驶车辆的Fre eSpace区域， 包括： 将所述存 储的FreeSpace数据进行栅格化处 理； 将处理栅格化处理后的FreeSpace数据的FreeSpace点的位置信息及所述栅格地图的 栅格分辨 率相应投影到所述 栅格地图中。 7.一种自动驾驶车辆的可通行空间动态融合装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取多个传感器采集的FreeSpace数据、 自动驾驶车辆的行驶数据和每 个传感器的目标物数据； 确定模块， 用于根据 所述行驶数据确定所述自动驾驶车辆的当前所处速度区间匹配对 应的目标帧数； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482515 A 2融合模块， 用于根据所述目标帧数存储相应帧数的FreeSpace数据， 并结合所述目标物 数据预先融合滤波存储的FreeSpace数据， 基于建立的栅格地图形成所述 自动驾驶车辆的 FreeSpace区域。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述FreeSpace数据包括带有第一时间戳 信息、 第一位置信息和第一类型信息的FreeSpace点， 且 所述行驶数据包括数据的时间戳信 息、 对应时间戳下自车行驶的绝对速度、 方向盘转角信息、 车辆的转弯半径和所述自车的档 位中的至少一项， 以及所述目标物数据包括带有第二时间戳信息、 第二位置信息、 第二类型 信息、 朝向信息和动静状态信息的目标物信息中的至少一项。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑6任一项所述的 自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑6任一项所述的自动驾驶车辆的可通行空间动态融合方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482515 A 3