(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210605976.6 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 无锡图创智能科技有限公司 地址 214000 江苏省无锡市经济开发区高 浪东路999-8-A1-101-101 (72)发明人 刘国营　葛继　缪鑫杰　刘富君　 (74)专利代理 机构 苏州圆融专利代理事务所 (普通合伙) 32417 专利代理师 郭磊 (51)Int.Cl. B25J 15/04(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机 构的夹具 (57)摘要 发明公开了一种3D视觉上料机器人用具有 夹具更换机构的夹具， 包括机械臂、 机械臂连接 座和夹具本体， 夹具本体由电机作为动力源实现 夹持和放松， 所述夹具本体固定在机械臂连接座 上， 所述机械臂连接座的内部设置有导电机构和 电动机械臂锁紧机构， 所述机械臂的端部设置有 与导电机构配合的电力输送机构， 所述机械臂插 接于机械臂连接座的内部并通过电动机械臂锁 紧机构进行固定， 所述机械臂上固定有无线信号 发射器， 所述机械臂连接座上固定有PLC控制器； 发明可以实现夹具的快速安装和拆卸。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 114888840 A 2022.08.12 CN 114888840 A 1.一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机构的夹具， 包括机械臂(1)、 机械臂连接座 (2)和夹具本体(3)， 夹具本体(3)由电机作为动力源实现夹持和放松， 其特征在于： 所述夹 具本体(3)固定在机械臂连接座(2)上， 所述机械臂连接座(2)的内部设置有导电机构(13) 和电动机械臂锁 紧机构， 所述机械臂(1)的端部设置有与导电机构(13)配合的电力输送机 构， 所述机械臂(1)插接于机械臂连接座(2)的内部并通过电动机械臂锁 紧机构进行固定， 所述机械臂(1)上固定有无线信号发射器(5)， 所述机械臂连接座(2)上固定有PLC控制器 (14)。 2.根据权利要求1所述的一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机构的夹具， 其特征 在于： 所述机械臂(1)的末端固定 设置有连接头(8)， 所述连接头(8)的一侧设置有固定在机 械臂(1)表面上的齿圈(7)， 所述齿圈(7)的一侧设置有固定在机械臂(1)表面上的定位板 (6)， 所述机械臂连接座(2)的内部设置有机械臂插接口(12)， 且机械臂插接口(12)的上部 和下部分别设置有一个安装在机械臂连接座(2)上的电动机械臂锁紧机构， 所述电动机械 臂锁紧机构由电动推杆(10)和锁紧块(1 1)组成。 3.根据权利要求2所述的一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机构的夹具， 其特征 在于： 所述锁紧块(1 1)的端部设置有 齿槽。 4.根据权利要求2所述的一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机构的夹具， 其特征 在于： 所述夹具本体(3)由夹爪安装架(15)、 双向丝杆(16)、 夹爪(17)和丝杆驱动电机(21) 组成， 所述双向丝杆(16)安装于夹爪安装架(15)的内部， 所述夹爪(17)设置有两个并对称 安装在双向丝杆(16)的两侧， 且夹爪(17)延伸出夹爪安装架(15)， 所述双向丝杆(16)的一 端延伸出夹爪安装架(15)并固定安装有从动齿轮(18)， 所述丝杆驱动电机(21)固定在夹爪 安装架(15)上， 所述丝杆驱动电机(21)的动力输出轴上固定有主动齿轮(19)， 且主动齿轮 (19)与从动齿轮(18)啮合。 5.根据权利要求4所述的一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机构的夹具， 其特征 在于： 所述导电机构(13)的一侧表面上设置有设置有直径不相等的正极导电槽(9)和负极 导电槽(4)， 且正极导电槽(9)、 负极导电槽(4)与导电机构(13)同圆形设置， 所述电力输送 机构由与正极导电槽(9)和负极导电槽(4)配合的正极导电圈和负极导电圈组成。 6.根据权利要求5所述的一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机构的夹具， 其特征 在于： 所述夹具本体(3)上还固定有保护 罩(20)， 所述保护 罩(20)罩在丝杆驱动电机(21)、 主动齿轮(19)、 从动齿轮(18)的外 部。 7.根据权利要求6所述的一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机构的夹具， 其特征 在于： 所述双向丝杆(16)通过轴承与夹爪安装架(15)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114888840 A 2一种3D视觉上料 机器人用具有夹具更换机构的夹具 技术领域 [0001]发明涉及机器人夹具技术领域， 具体是一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机 构的夹具。 背景技术 [0002]上下料机器人能满足快速大批量加工节拍、 节省人力成本、 提高生产效率等要求， 成为越来越多工厂的理想选择， 上下料机械手主要实现机床制 造过程的完全自动化， 并采 用了集成加工技术， 适用于生产线的上下料、 工件翻转、 工件转序等， 在国内的机械加工， 很 多都是使用专机或人工进行机床上 下料的方式。 [0003]上料机器人在工作时， 需要根据实际使用情况对机械臂上的夹具进行更换， 现有 的更换方式一般是通过人工进 行的， 不仅更换效率低， 且容易存在安装固定不到位的问题， 影响夹具的使用。 发明内容 [0004]发明的目的在于提供一种3D视觉上料机器人用具有夹具更换机构的夹具， 以解决 现有技术中的问题。 [0005]为实现上述目的， 发明提供如下技术方案： 一种3D视觉上料机器人用具有夹具更 换机构的夹具， 包括机械臂、 机械臂连接座和夹具本体， 夹具本体由电机作为动力源实现夹 持和放松， 所述夹具本体固定在机械臂连接座上， 所述机械臂连接座的内部设置有导电机 构和电动机械臂锁紧机构， 所述机械臂的端部设置有与导电机构配合的电力输送机构， 所 述机械臂插接于机械臂连接座的内部并通过电动机械臂锁紧机构进行固定， 所述机械臂上 固定有无线信号发射器， 所述机 械臂连接座上固定有  PLC控制器。 [0006]优选的， 所述机械臂的末端固定设置有连接头， 所述连接头 的一侧设置有固定在 机械臂表面上 的齿圈， 所述齿圈的一侧设置有固定在机械臂表面上 的定位板， 所述机械臂 连接座的内部 设置有机械臂插接口， 且机械臂插接口的上部和下部 分别设置有一个安装在 机械臂连接座上的电动机械臂锁紧机构， 所述电动机械臂锁紧机构由电动推杆和锁紧块组 成。 [0007]优选的， 所述锁紧块的端部设置有 齿槽。 [0008]优选的， 所述夹具本体 由夹爪安装架、 双向丝杆、 夹爪和丝杆驱动电机组成， 所述 双向丝杆安装于夹爪安装架的内部， 所述夹爪设置有两个并对称安装在双向丝杆的两侧， 且夹爪延伸出夹爪安装架， 所述双向丝杆的一端延伸出夹爪安装架并固定安装有从动齿 轮， 所述丝杆驱动电机固定在夹爪安装架上， 所述丝杆驱动电机的动力输出轴上固定有主 动齿轮， 且主动齿轮与从动齿轮啮合。 [0009]优选的， 所述导电机构的一侧表面上设置有设置有直径不相等的正极导电槽和负 极导电槽， 且正极导电槽、 负极导电槽与导电机构同圆形设置， 所述电力输送机构由与正极 导电槽和负极导电槽配合的正极导电圈和负极导电圈组成。说　明　书 1/3 页 3 CN 114888840 A 3