(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210450473.6 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 济南翼菲自动化科技有限公司 地址 250101 山东省济南市高新区科远路 1658号星宇科技园1号厂房 (72)发明人 李焕志　张赛　刘芳　孙同亮　 (74)专利代理 机构 济南诚智商标专利事务所有 限公司 3710 5 专利代理师 张志欣 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种scara机 器人机械参数的标定方法 (57)摘要 本发明公开了一种scara机器人机械参数的 标定方法， 先进行小臂零点的标定： 调整标定板 的水平度， 推动scara机器人的关节， 使scara机 器人分别在左手系状态和右手系状态下移动到 标定板O1处， 并分别对应记录小臂的角度θ1和 角度θ2； 小臂的零点角度应为从现在的零点偏 转角度(θ1+θ2)/2； 在标定并补偿完成小臂的 零点角度后， 进行大小臂 长度的标定； 推动scara 机器人关节， 使scara机器人在左手系状态和右 手状态下移动至O1和O2处， 记录对应数据， 通过 绘图软件将测得的数据标入图中， 对其中的尺 寸、 角度进行对应驱动； 使用尺寸工具测量后将 测量数据输入scara机器人的控制 系统对原有数 据进行修 正。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114750156 A 2022.07.15 CN 114750156 A 1.一种scara机器人机 械参数的标定方法， 其特 征在于， 标定过程 为： 1)小臂零 点的标定： 调整标定板 的水平度， 推动scara机器人的关节， 使scara机器人在左手系状态下移动 到标定板O1处， 记录此时小臂的角度θ1； 再推动scara机器人的关节， 使scara机器人在右手 系状态移动至O1处， 记录此时小臂的角度θ2； 小臂的零点角度应为从现在的零点偏转角度 ( θ1+θ2)/2； 2)大臂和小臂长度的标定： 在标定并补偿完成小臂的零 点角度后， 进行 大小臂长度的标定； 继续使用调整好的标定板， 推动scara机器人关节， 使scara机器人在左手系状态下移 动至O1处， 记录此时的大臂角度位置以及大臂与小臂的夹角 β1； 再推动scara机器人 关节， 使 scara机器人在右手系状态下移动至O1处， 记录此时大臂位置与scara机器人在左手系状态 下移动至O1处时的大臂位置的相对角度α1； 推动scara机器人关节， 使scara机器人移动至O2 处， 记录此时的大臂角度位置与小臂零点标定后第一次左手系状态下scara机器人移动至 O1处时的大臂位置的相对角度α2以及大臂和小臂的夹角 β2； 3)通过绘图软件分别将测得的数据 标入图中， 对其中的尺寸、 角度进行对应驱动； 添加 约束OA＝OB＝OC为大臂长度， AO1＝BO1＝CO2为小臂长度， 通过以上数据以及相互关系的限 定， 可以得到确定的OA、 AO1长度； 即大臂和小臂的长度值L1和L2， 使用尺寸工具测量后将测 量数据输入scara机器人的控制系统对原有数据进行修 正。 2.根据权利要求1所述的一种scara机器人机械参数的标定方法， 其特征在于， 小臂零 点的标定： 将百分表固定于scara机器人的执行末端， 百分表的测 头触及标定板上平面； 操 作scara机器人， 使百分表的测 头在标定板的整个上平面内移动； 调整标定板的水平方向， 使百分表的示数在标定 板的各个位置时均保持一 致。 3.根据权利要求1所述的一种scara机器人机械参数的标定方法， 其特征在 于， θ1和 θ2区 分正负， 小臂的零 点角度应为从现在的零 点偏转角度( θ1+θ2)/2； 用此 数据修正小臂的零 点。 4.根据权利要求1所述的一种scara机器人机械参数的标定方法， 其特征在于， 在标定 板上设有至少两个 孔， 两个孔分别为O1和O2， 在scara机器人的执行末端固定芯轴， 标定过程 中将芯轴对应移动至O1和O2处并插入O1和O2内。 5.根据权利要求4所述的一种scara机器人机械参数的标定方法， 其特征在于， 标定板 上的孔与芯轴可紧密配合， 且孔间距误差不超过 ±0.01mm； 芯轴的外圆与定位止口的同轴 度误差小于 6.根据权利要求1所述的一种scara机器人机械参数的标定方法， 其特征在 于， O1和O2在 标定板上的距离为S， 为已知数据。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114750156 A 2一种scara机器人机械参数的标定方 法 技术领域 [0001]本发明涉及机器人参数调整技术领域， 特别涉及一种scara机器人机械参数的标 定方法。 背景技术 [0002]机器人在制造过程中， 各部分零件都会有制造误差； 装配过程中还会引入装配误 差。 所有的误差累计， 会对最终的成品产生叠加的影响。 为了保证机器人的最终精度， 需要 在装配完成后对各部分进行精确的标定， 以消除或设法补偿各种误差 。 [0003]目前scara机器人常用的标定方法大多采用激光跟踪仪或激光三坐标等设备。 此 类设备价格高昂， 对于初创公司或者某些大专院校等有检测需求的单位来说会有较大的成 本压力。 另外也有采用特定工装进行标定的方案， 但是都比较繁复， 数据处理复杂， 需要较 高的计算能力或者编程能力。 发明内容 [0004]为克服现有技术中存在的问题， 本发明提供了一种scara机器人机械参数的标定 方法。 [0005]本发明解决其技术问题所采取的技术方案是： 该scara机器人机械参数的标定方 法， 其特征在于， 标定过程 为： [0006]1)小臂零 点的标定： [0007]调整标定板的水平度， 推动scara机器人的关节， 使scara机器人在左手系状态下 移动到标定板O1处， 记录此时小臂的角度θ1； 再推动scara机器人的关节， 使scara机器人在 右手系状态移动至O1处， 记录此时小臂的角度 θ2； 小臂的零点角度应 为从现在的零点偏转角 度( θ1+θ2)/2。 [0008]2)大臂和小臂长度的标定： [0009]在标定并补偿完成小臂的零 点角度后， 进行 大小臂长度的标定； [0010]继续使用调整好的标定板， 推动scara机器人关节， 使scara机器人在左手系状态 下移动至O1处， 记录此时的大臂角度位置以及大臂与小臂的夹角β1； 再推动sc ara机器人关 节， 使scara机器人在右手系状态下移动至O1处， 记录此时大臂位置与scara机器人在左手 系状态下移动至O1处时的大臂位置的相对角度α1； 推动scara机器人 关节， 使scara机器人移 动至O2处， 记录此时的大臂角度位置与小臂零点标定后第一次左手系状态下scara机器人 移动至O1处时的大臂位置的相对角度α2以及大臂和小臂的夹角 β2。 [0011]3)通过绘图软件分别 将测得的数据标入图中， 对其中的尺寸、 角度进行对应驱动； 添加约束OA＝OB＝OC为大臂长度， AO1＝BO1＝CO2为小臂长度， 通过以上数据以及相互关系 的限定， 可以得到确定的OA、 AO1长度； 即大臂和小臂的长度值L1和L2， 使用尺寸工具测量后 将测量数据输入scara机器人的控制系统对原有数据进行修 正。 [0012]进一步地， 小臂零点 的标定： 将百分表固定于scara机器人的执行末端， 百分表的说　明　书 1/3 页 3 CN 114750156 A 3