(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210686280.0 (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人 华北电力大 学 地址 102200 北京市昌平区回龙观 申请人 北京耀能科技有限公司 (72)发明人 邓英　刘中亮　张聪　 (74)专利代理 机构 北京慕达星云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11465 专利代理师 符继超 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B24B 19/14(2006.01) B24B 1/00(2006.01) (54)发明名称 一种临场机 器人风轮叶片打磨控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种临场机器人风轮叶片打 磨控制方法； 包括： 获取风轮叶片 的翼型数据和 长度数据， 并将风轮叶片按照预设规则划分为n 个截面； 根据长度数据和n个截面， 对临场机器人 的小车路径轨迹进行规划； 根据翼型数据对临场 机器人的机械臂运动轨迹进行规划； 机械臂安装 在小车上； 机械臂的一端安装有打磨机； 基于机 械臂运动轨迹和小车路径轨迹， 控制临场机器人 从风轮叶片的叶根位置处开始， 分别对风轮叶片 的n个截面对应的翼型进行打磨； 通过该方法可 以在对风轮叶片进行打磨加工时， 保证叶片各截 面设计翼型的加工精度， 使叶片设计达到更高的 转换效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115026824 A 2022.09.09 CN 115026824 A 1.一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取风轮叶片的翼型数据和长度数据， 并将所述风轮叶片按照预设规则划分为n个截 面； 根据所述长度数据和所述 n个截面， 对所述临场机器人的小车路径轨 迹进行规划； 根据所述翼型数据对临场机器人的机械臂运动轨迹进行规划； 所述机械臂安装在所述 小车上； 所述机 械臂的一端安装有打磨机； 基于所述机械臂运动轨迹和所述小车路径轨迹， 控制所述临场机器人从所述风轮叶片 的叶根位置处开始， 分别对所述 风轮叶片的n个截面对应的翼型进行打磨。 2.如权利要求1所述的一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法， 其特征在于， 在所述截 面对应的风轮叶片前缘位置处做第一标记点， 并在所述截面对应的风轮叶片后缘位置处做 第二标记点； 以所述第一标记点作为原点， 以所述第一标记点到第二标记点的直线作为横轴， 以所 述截面对应的风轮叶片的厚度为纵轴， 建立平面 直角坐标系； 所述翼型数据包括在所述平面直角坐标系中呈现出来的上部翼型曲线坐标点数据， 以 及下部翼型曲线坐标点数据。 3.如权利要求1所述的一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法， 其特征在于， 所述机械 臂包括第一机 械臂和第二机 械臂； 所述第一机 械臂和第二机 械臂， 分别用于对所述 风轮叶片的阳模和阴模进行打磨。 4.如权利要求2所述的一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法， 其特征在于， 在对每个 所述截面进行打磨时， 包括： 确定所述截面的打磨弧线； 根据所述翼型数据， 对所述打磨弧线进行等长度划分， 获得多段弧线； 计算所述打磨弧 线对应的半径， 以及计算每段 所述弧线对应的半径； 将每段所述弧线对应的半径， 分别与所述打磨弧线对应的半径进行对比， 获得每段所 述弧线与打磨弧线的半径偏差； 基于每段所述弧线与打磨弧线的半径偏差， 确定每段所述弧线对应的打磨速度和打磨 力矩； 根据每段所述弧线对应的打磨速度和打磨力矩， 控制所述机械臂依次对每段所述弧线 进行打磨。 5.如权利要求4所述的一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法， 其特征在于， 确定所述 截面的打磨弧线， 具体包括： 控制所述机械臂从所述第 一标记点直线运动到所述第 二标记点， 将所述机械臂在该直 线运动中的路径作为打磨弧线。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115026824 A 2一种临场机 器人风轮叶片打磨控制方 法 技术领域 [0001]本发明属于风轮叶片打磨技术领域， 特别是一种临场机器人风轮叶片打磨控制方 法。 背景技术 [0002]大型风电机 组风轮叶片生产是机组规模产业化的关键技术， 其叶片的生产需要自 动完成， 这样才能使叶片快速高质量地批量化生产， 同时减轻工人的劳动强度， 防止叶片打 磨粉尘危害 人体健康。 要实现这一目的， 就需要机器人来自动完成批量打磨生产， 并进行机 器人叶片打磨控制， 由于叶片可达100多米的长度， 叶片形状和材料变化较大， 现有的机器 人风轮叶片打磨技 术很难保证加工 工艺。 [0003]因此， 在对风轮叶片进行打磨加工时， 如何保证叶片各截面设计翼型的加工精度， 使叶片设计达 到更高的转换效率， 成为当前研究的关键问题。 发明内容 [0004]鉴于上述问题， 本发明提供一种至少解决上述部分技术问题的一种临场机器人风 轮叶片打磨控制方法， 通过该方法可以在对风轮叶片进行打磨加工时， 保证叶片各截面设 计翼型的加工精度， 使叶片设计达 到更高的转换效率。 [0005]本发明实施例提供了一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法， 包括： [0006]获取风轮叶片的翼型数据和长度数据， 并将所述风轮叶片按照预设规则划 分为n 个截面； [0007]根据所述长度数据和所述 n个截面， 对所述临场机器人的小车路径轨 迹进行规划； [0008]根据所述翼型数据对临场机器人的机械臂运动轨迹进行规划； 所述机械臂安装在 所述小车 上； 所述机 械臂的一端安装有打磨机； [0009]基于所述机械臂运动轨迹和所述小车路径轨迹， 控制所述临场机器人从所述风轮 叶片的叶根 位置处开始， 分别对所述 风轮叶片的n个截面对应的翼型进行打磨。 [0010]进一步地， 在所述截面对应 的风轮叶片前缘位置处做第一标记点， 并在所述截面 对应的风轮叶片后缘 位置处做第二标记点； [0011]以所述第一标记点作为原点， 以所述第一标记点到第二标记点的直线作为横轴， 以所述截面对应的风轮叶片的厚度为纵轴， 建立平面 直角坐标系； [0012]所述翼型数据包括在所述平面直角坐标系中呈现出来的上部翼型曲线坐标点数 据， 以及下部翼型曲线坐标点数据。 [0013]进一步地， 所述机 械臂包括第一机 械臂和第二机 械臂； [0014]所述第一机械臂和第二机械臂， 分别用于对所述风轮叶片的阳模和阴模进行打 磨。 [0015]进一步地， 在对每 个所述截面进行打磨时， 包括： [0016]确定所述截面的打磨弧线；说　明　书 1/4 页 3 CN 115026824 A 3