(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210434443.6 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 广东天太 机器人有限公司 地址 528322 广东省佛山市顺德区大良10 5 国道大墩段 （5-1号地块） 六号综合楼 三层 （广珠公路红岗路段23号之9） (72)发明人 吴凌云　何志雄　陈统书　温伟健　 (74)专利代理 机构 佛山市禾才知识产权代理有 限公司 4 4379 专利代理师 刘羽波　陈嘉琦 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 43/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) H04L 67/025(2022.01) (54)发明名称 一种全角度的识别系统 (57)摘要 本发明公开了一种全角度的识别系统， 包括 机械臂、 传送带和识别装置； 识别装置用于获取 传送带上的物体的图像信息， 根据物体的图像信 息识别物体的特征信息， 判断物体是否为目标对 象， 跟踪并采集目标对象的图像信息， 并将识别 的特征信息发送至机械臂； 机械臂用于接收识别 装置发送的物体特征信息并根据物体的特征信 息生成控制指令， 并进行移动和抓取工作； 传送 带包括速度调节单元， 速度调节单元用于调节传 送带的输送速度； 本申请旨在提供一种全角度的 识别系统， 通过识别装置判断物体是否为目标对 象并将物体图像信息发送至中控 单元， 并生成调 节机械臂的控制指令驱动机械臂； 同时， 通过速 度调节单元调节传送带的速度， 方便适应不同重 量的物体 。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114751206 A 2022.07.15 CN 114751206 A 1.一种全角度的识别系统， 其特征在于， 包括机械臂、 传送带和识别装置， 所述传送带 和所述识别装置均 与所述机 械臂通讯连接； 所述识别装置包括机架、 图像获取单元和图像处理单元， 所述图像获取单元和所述图 像处理单元均设置在所述机架， 所述图像获取单元与所述传送带 的输送表面相对， 所述图 像获取单元用于获取所述传送带上的物体的图像信息， 并将物体的图像信息发送至所述图 像处理单元； 所述图像处理单元用于接收物体图像信息， 并根据物体图像信息识别物体的特征信 息， 将识别的物体的特征信息与存储的多个角度的模板图进行比对， 判断物体是否为 目标 对象， 若是， 则所述图像获取单元跟踪并采集目标对象的图像信息， 并将跟踪采集的图像信 息发送至所述图像处理单元， 同时， 所述图像处理单元将识别的特征信息发送至所述机械 臂； 所述机械臂包括中控单元， 所述中控单元用于接收所述图像处理单元发送的物体的特 征信息并根据 物体的特征信息生成控制指 令， 所述中控单元根据控制指令驱动所述机械臂 进行移动和抓取工作； 所述传送带包括速度调节单元， 所述速度调节单元设置在所述传送带且与 所述传送带 电连接， 所述图像获取单元与所述速度调节单元通讯连接， 所述速度调节单元用于在物体 重量发生变化时或图像获取 单元的采集速度发生变化时， 调节所述传送带的输送速度。 2.根据权利要求1所述的一种 全角度的识别系统， 其特征在于， 所述图像获取单元包括 摄像头模块， 所述摄 像头模块以固定周期的对所述传送带的图像进行采集； 当物体进入所述摄像头模块的采集范围内， 所述摄像头模块采集存在物体的图像信 息， 并将存在物体的图像信息发送至所述图像处理单元， 所述图像处理单元识别图像信息 中的物体为 目标对象时， 所述图像处理单元发送信号给所述摄像头模块， 所述摄像头模块 以周期t的频率对所述传送带上 的物体的图像信息进行跟踪采集， 并将存在物体的图像信 息发送至所述图像处 理单元； 当所述摄像头模块的采集范围内没有物体时， 所述摄像头模块以周期T的频率对所述 传送带的图像进行采集， 周期t的长度小于周期T的长度。 3.根据权利要求2所述的一种 全角度的识别系统， 其特征在于， 所述图像处理单元包括 模板库模块、 识别处 理模块和存 储模块； 所述模板库模块用于存储模板信息， 所述模板信息包括多个角度的模板 图； 所述识别 处理模块用于提取图像信息中物体的特征信息， 并与模板库模块进行匹配， 根据匹配结果 识别图像信息是否为目标对象； 所述存 储模块用于存 储图像信息中物体的特 征信息。 4.根据权利要求3所述的一种全角度的识别系统， 其特征在于， 所述模板信息包括360/ n个模板图， n＝1， 2， 3， …， n， n小于10， n为正整数； 所述模板图对应各个模板中物体的不同 摆放角度。 5.根据权利要求3所述的一种 全角度的识别系统， 其特征在于， 所述识别处理模块包括 追踪子模块和匹配子模块； 所述追踪子模块使用One ‑Stage算法对图像信息进行识别框体 提取， 将所述传送带 上的物体以框体的方式展现； 所述匹配子模块用于对框体 内的物体进行匹配识别， 判断当前的图像信 息中是否存在 有目标零件， 若存在有目标零件， 则将目标零件所在的框体与模板库模块中的模板图进行权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114751206 A 2匹配， 若匹配结果相符， 则将当前的框体内的物体的特 征信息存 储至所述存 储模块。 6.根据权利要求1所述的一种 全角度的识别系统， 其特征在于， 所述速度调节单元包括 增速调节模块和减速调节模块， 所述增速调节模块设置在所述传送带， 所述增速调节模块 与所述传送带 的驱动端电连接； 所述增速调节模块用于在输送物体重量增大时， 增加所述 传送带的驱动端的功率， 提高所述传送带的输送速度； 所述减速调节模块设置在所述传送带， 所述减速调节模块与 所述传送带的驱动端电连 接， 所述减速调节模块用于在输送物体重量减小时， 对所述传送带的驱动端进 行制动减速， 从而降低输送速度。 7.根据权利要求6所述的一种 全角度的识别系统， 其特征在于， 所述速度调节单元还包 括称重模块， 所述称重模块与所述增速调节模块和减速调节模块电连接， 所述称重模块用 于感应物体的重量。 8.根据权利要求2或6所述的一种全角度的识别系统， 其特征在于， 所述图像获取单元 将图像的采集频率发送至所述速度调节单元， 所述速度调节单元根据图像的采集频率调节 所述传送带的输送速度； 所述图像获取单元的图像的采集频率与所述传送带的输送速度成 正比关系。 9.根据权利要求1所述的一种 全角度的识别系统， 其特征在于， 所述中控单元包括信 息 接收模块和指 令发送模块， 所述信息接收模块用于接收所述图像处理单元识别的物体的特 征信息， 根据识别的物体的特征信息生成路径移动 或抓取释放的控制指令， 并通过所述指 令发送模块 发送控制指 令给所述机械臂， 所述机械臂接收到控制指令后进 行对应的移动或 抓取工作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114751206 A 3