(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210382389.5 (22)申请日 2022.04.12 (71)申请人 深圳市松果体 机器人科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道曙光社区沙河西路3151号新兴产业 园C栋403A、 404、 40 5 (72)发明人 苑维然　张永杰　唐安波　李炜彬　 (74)专利代理 机构 北京前审知识产权代理有限 公司 11760 专利代理师 张静　张波涛 (51)Int.Cl. A61H 7/00(2006.01) A61G 15/00(2006.01) A61G 15/10(2006.01) B25J 9/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种双臂版按摩机 器人 (57)摘要 一种双臂版按摩机器人， 包括： 左按摩臂和 右按摩臂， 其中， 每个按摩臂的前端设置有对应 的按摩手， 每个按摩手的柔性触觉传感器包括： 仿生的表皮层 ‑真皮层所构成的双层柔性层结构 和摄像头以及光源； 其中： 所述摄像头， 用于捕捉 所述双层柔性层结构的形变； 所述双层柔性层结 构基于具备透光性和柔软性的材料， 其中， 所述 表皮层包括反射层， 以辅助摄像头捕捉所述光源 照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线， 从而感测双层柔性层结构 的形变。 以此， 本公开 主要通过创新的柔性触觉传感器和机器人运动 装置的结合， 实现更加拟人的按摩理疗功能。 权利要求书2页 说明书16页 附图14页 CN 114712185 A 2022.07.08 CN 114712185 A 1.一种双臂版按摩机器人， 包括： 左按摩臂和右按摩臂， 其中， 每个按摩臂的前端设置有对应的按摩手， 每个按摩手包 括： X轴组件， Y轴组件， Z轴组件， 其中， X轴组件沿X轴方向延伸， 且在其延伸的末端与Y轴 组件正交； 以及， 在X轴 组件与Y轴 组 件的正交 处， 沿Z轴方向设置有所述Z轴组件； Z轴组件为Z轴手腕 模组， 所述Z轴手腕 模组包括： 手腕末端、 驱动机构和手腕前端； 其中， Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件与Y轴组件的正交处， 并通过驱动机构 带动手腕前端实现至少三自由度的运动； 手腕前端上设置柔 性触觉传感器， 所述 柔性触觉传感器包括： 仿生的表皮层 ‑真皮层所构成的双 层柔性层结构和摄 像头以及光源； 其中： 所述摄像头， 用于捕捉所述双 层柔性层结构的形变； 所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料， 其中， 所述表皮层包括反射层， 以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线， 从而感测双层 柔性层结构的形变。 2.根据权利要求1所述的按摩机器人， 其中： 优选的， 所述按摩机器人包括 座椅， 以及设置在座椅后部的滑轨， 其中， 所述左按摩臂和 右按摩臂均安装在滑轨上， 以使得所述左按摩臂和右按摩臂在滑轨的 带动下在XY平面内运动。 3.根据权利要求1所述的按摩机器人， 其中： 所述左按摩臂和 右按摩臂在滑轨上可以沿横向做彼此远离的运动， 也可以沿横向做彼 此靠近的运动。 4.根据权利要求2或3所述的按摩机器人， 其中： 所述左按摩臂和右按摩臂在X轴双向滑轨上， 沿横向做彼此远离的运动， 也可以沿横向 做彼此靠 近的运动。 5.根据权利要求 4所述的按摩机器人， 其中： 所述X轴双向滑轨的两端设置在对应的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨中， 以便在Y方向上做纵 向运动。 6.根据权利要求 4所述的按摩机器人， 其中： 所述X轴双向滑轨包括： 两个固定 板(3)； 承载两个固定板(3)的一片磁吸片(4)， 以及横梁(15)， 其中， 磁吸片(4)和横梁(15)之 间还包括： 位于磁吸片(4)下 方且对应于两个固定 板(3)的两个第一连接 板(20)； 位于两个第一连接 板(20)下 方的两个平行设置的皮带(19)； 与两个皮带(19)配合的两个导轨(16)； 位于两个导轨(16)上的两个第二连接板(17)且所述两个第二连接板(17)与对应的两 个第一连接 板(20)配合；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114712185 A 2位于每个第二连接 板(17)下 方的两个滑块(18)。 7.根据权利要求 4所述的按摩机器人， 其中： 所述X轴双向滑轨 两端中， 每一端包括： 固定块(5)， 其包括： 转轴(6)， 和设置在转轴(6)上的三个轴承(7)、 第一皮带轮(8)以及 第二皮带轮(9)； 其中， 第一皮带轮、 第二皮带轮分别用于配合X轴双向滑轨中的对应皮带； 位于固定块(5)下方的第一固定板(10)且第一固定板通过其平面与上方固定块(5)连 接， 且所述第一固定 板(10)具有相对于其平面的一个侧立 面； 通过第一固定 板(10)的侧立 面连接的第二平面固定 板(11)； 位于第二平面固定板(11)上方的电机(13)， 其中， 所述电机(13)通过其一端所连接的 连接头(14)与转轴(6)建立传动关系； 电机(13)通过其另一端与第三平面固定板(12)连接， 其中， 所述第三平面固定板(12) 垂直地连接于所述第二平面固定 板(11)。 8.根据权利要求7 所述的按摩机器人， 其中： 所述第一固定 板(10)的侧立 面位于第一固定 板的平面的下 方。 9.根据权利要求1所述的按摩机器人， 其中： 任一按摩臂至少包括两个关节。 10.根据权利要求5所述的按摩机器人， 其中： 所述Y轴左滑轨、 Y轴右 滑轨的一端分别设置有电机 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114712185 A 3