(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210410113.3 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 东莞市尔必地机 器人有限公司 地址 523000 广东省东莞 市塘厦镇林村社 区博建街 4号 (72)发明人 王建文　杜列波　鲁琴　 (74)专利代理 机构 东莞市卓易专利代理事务所 (普通合伙) 44777 专利代理师 林霞 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种基于组件拼接的码垛机 器人控制方法 (57)摘要 本发明涉及机器人控制技术领域， 且公开了 一种基于组件拼接的码垛机器人控制方法， 包括 以下步骤： 步骤1： 创建码垛组件库： 针对码垛环 境中的多条流水线、 多个托盘和多种产品排样方 式， 通过界面参数设置方式创建组件， 构建码垛 组件库， 在组件库中， 这些组件可进行新建、 修 改、 删除等操作， 步骤2： 码垛编程： 根据 码垛作业 流程， 通过添加组件拼接指令进行编程； 本发明 通过采用界面参数设置创建组件， 然后通过组件 拼接指令编程实现码垛机器人控制， 在降低机器 人手动示 教复杂度确保快速的同时， 仍具备编程 的高灵活性。 当码垛作业需求变化时， 大多数情 况下可直接通过现有组件进行重新拼接编程， 即 可快速创建满足新需求的码垛 程序。 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 CN 114800497 A 2022.07.29 CN 114800497 A 1.一种基于组件拼接的码垛机器人控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤1： 创建码垛组件库： 针对码垛环境中的多条流水线、 多个托盘和多种产品排样方 式， 通过界面参数设置方式创建组件， 构建码垛组件库， 在组件库中， 这些组件可进 行新建、 修改、 删除等操作； 步骤2： 码垛编程： 根据码垛作业 流程， 通过添加组件拼接指令进行编程； 步骤3： 轨迹调试： 针对组件偏差， 采用全局变量赋值方式快速调整托盘位置； 根据实际 调整整个码垛运行轨迹中的关节运动、 直线运动速度， 使码垛作业与流水线产品到达速度 相匹配； 步骤4： 生成程序： 根据步骤2的程序流程， 调用步骤1和步骤3中相 关参数， 系统自动生 成码垛机器人程序， 控制机器人进行码垛作业。 2.根据权利要求1所述的一种基于组件拼接的码垛机器人控制方法， 其特征在于： 所述 步骤1的组件包括工具组件、 托盘组件、 流水线取件轨迹组件、 托盘放件轨迹组件和垛排样 组件， 其中工具组件通过手动示教和界面参数输入方式， 采用XYZ ‑4点法确定工具中心点 TCP的位置和姿态， 建立工具坐标系； 其中托盘组件通过手动示教和界面参数输入方式， 确定托盘平面的原点、 X轴和Y轴， 建 立用户坐标系， 并在界面配置该托盘准备完毕输入信号端口； 其中流水线取件轨迹组件， 通过界面选择当前工具组件名称， 通过手动示教， 在界面设 置取件时的取件过渡点、 准备取件点、 取件点和取件离开点， 以及在界面配置取件过程中的 工件准备完毕输入信号端口、 抓取辅助输出信号端口、 夹紧完毕输入信号端口； 托盘放件轨迹组件， 选择某个托盘进行手动示教， 在界面选择当前工具组件名称、 示教 托盘组件名称， 然后设置首垛放到托盘原点时的过渡点、 准备放件点、 放件点、 放件离开点 和过渡点； 垛排样组件， 通过界面输入新建排样方式， 然后为托盘上的每一层选择排样方式、 设置 层高， 获得 各个垛的位置数据。 3.根据权利要求1所述的一种基于组件拼接的码垛机器人控制方法， 其特征在于： 所述 步骤2的码垛编程， 其特征为包括组件拼接指 令， 通过选择工具组件、 托盘组件、 流水线 取件 轨迹组件、 托盘放件轨迹组件、 垛排样组件以及循环方式， 添加的组件拼接指 令确定了码垛 机器人作业 流程和相关参数； 其中的组件拼接指令， 其特征为在程序保存时， 流水线取件轨迹组件中的工具中心点 TCP轨迹数据会转化为调用该组件的组件拼接指令中采用的工具在该流水线上取垛的TCP 轨迹数据， 然后进一 步转化成机器人关节数据。 4.根据权利要求1所述的一种基于组件拼接的码垛机器人控制方法， 其特征在于： 所述 步骤3的组件偏差， 主要为托盘放置位置偏差， 其特征是会为程序中的每个托盘分配3个系 统全局变量， 作为托盘组件的X轴偏移量、 Y轴偏移量和旋转量， 可通过界面输入、 程序中全 局变量赋值以及 传感器检测写全局变量的方式设置该偏移量。 5.根据权利要求3所述的一种基于组件拼接的码垛机器人控制方法， 其特征在于： 所述 码垛编程可选择按垛循环和按托盘循环， 选择按垛循环， 则每条组件拼接指令在完成一次 取垛放垛作业后跳转至下一条指令； 选择按托盘循环， 则每条组件拼接指令在完成当前托 盘上全部码垛作业后才 会跳转至下一条指令 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800497 A 26.根据权利要求3所述的一种基于组件拼接的码垛机器人控制方法， 其特征在于： 所述 码垛编程可增加其他机器人编程基本指 令， 例如运动 指令、 I/O指令、 全局变量指 令、 逻辑判 断、 循环和跳转指令， 用于实现更为复杂、 精度要求更高的码垛作业 流程。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800497 A 3