(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210637719.0 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 广东天太 机器人有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区大良10 5 国道大墩段(5-1号地块)六号综合楼 三层(广珠公路红岗路段23号之9) (72)发明人 吴凌云　何志雄　陈志满　 (74)专利代理 机构 广东聚小创专利代理事务所 (普通合伙) 44798 专利代理师 梁伟东 (51)Int.Cl. B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 18/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于识别模板的机 械臂控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于识别模板的机械臂 控制系统， 属于机械臂技术领域。 一种基于识别 模板的机械臂控制系统， 包括旋转机构， 所述旋 转机构包括第一转轴、 第一减速电机、 联轴器、 第 一中空环状滑轨、 第一弧形滑块和第一安装板， 所述第一安装板的上表面中心位置安装有第一 减速电机， 所述第一安装板的下表 面安装有第一 中空环状滑轨， 所述第一中空环状滑轨的底部两 侧均安装有第一弧形滑块， 所述第一减速电机的 输出轴穿过第一安装板的表面并通过联轴器与 第一转轴连接， 所述旋转机构的底部设置有移动 机构。 本发明可以远程控制本发明进行工作， 可 以远离本发明进行操作， 提高了安全性， 操作使 用方便， 实用性强。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 114833809 A 2022.08.02 CN 114833809 A 1.一种基于识别模板的机械臂控制系统， 包括旋转机构(2)， 其特征在于： 所述旋转机 构(2)包括第一转轴(2 01)、 第一减速电机(202)、 联轴器(203)、 第一中空环状滑轨(204)、 第 一弧形滑块(205)和第一安装板(206)， 所述第一安装板(206)的上表面中心位置安装有第 一减速电机(202)， 所述第一安装板(206)的下表 面安装有第一中空环状滑轨(204)， 所述第 一中空环状滑轨(204)的底部两侧均安装有第一弧形滑块(205)， 所述第一减速电机(202) 的输出轴穿过第一安装板(206)的表面并通过联轴器(203)与第一转轴(201)连接， 所述旋 转机构(2)的底部设置有移动机构(6)， 所述移动机构(6)包括360 °全景摄像头(601)、 第二 连接柱(602)、 第五安装板(603)、 第六安装板(604)、 导向杆(605)、 第 三转轴(606)、 移动板 (607)、 第三减速电机(608)、 第七安装板(609)、 第三连接柱(610)、 螺纹孔(611)、 通孔 (612)、 第一锥形齿轮(613)、 第二锥形齿轮(614)和第二侧板(615)， 所述第六安装板(604) 的底部通过第二连接柱(602)与第五安装板(603)连接， 所述第六安装板(604)的下表面两 侧均安装有360 °全景摄像头(601)， 所述第五安装板(603)的下表面两侧均安装有第二侧板 (615)， 所述第二侧板(615)两两相邻之间设置有移动板(607)， 所述移动板(607)的外壁中 心位置开设有螺纹孔(611)， 所述螺纹孔(611)内安装有第三转轴(606)， 所述第三转轴 (606)的两端均安装在第二侧板(615)外壁上的轴承内， 所述第五安装板(603)的上表面一 侧安装有第三减速电机(608)， 所述第三减速电机(608)的输出轴贯穿第五安装板(603)的 表面与第二锥形齿轮(614)连接， 所述第二锥形齿轮(614)与第一锥形齿轮(613)啮合连接， 所述第一锥形齿轮(613)设置在第三转轴(606)的外壁一侧， 所述移动板(607)的底部安装 有第三连接柱(610)， 所述第三连接柱(610)的另一端安装有第七安装板(609)， 所述第七安 装板(609)的下表面中心位置安装有第一液压缸(3)， 所述第一液压缸(3)的底部设置有第 一液压伸缩杆(4)， 所述第一液压伸缩杆(4)的另 一端安装有夹取机构(5)， 所述夹取机构 (5)包括第一连接柱(501)、 第二安装板(502)、 第二减速电机(503)、 第二转轴(504)、 第三安 装板(505)、 第二中空环状滑轨(506)、 第二弧形滑块(507)、 第四安装板(508)、 第一侧板 (509)、 固定夹板(510)、 第二液压伸缩杆(511)和第二液压缸(512)， 所述第三安装板(505) 的下表面四个拐角处均安装有第一连接柱(501)， 所述第一连接柱(501)的另一端安装有第 二安装板(502)， 所述第二安装板(502)的上表 面中心位置安装有第二减速电机(503)， 所述 第二减速电机(503)的输出轴贯穿第二安装板(502)的表 面并通过联轴器(203)与第二转轴 (504)连接， 所述第二转轴(504)的另一端安装有第四安装板(508)， 所述第二安装板(502) 的底部设置有第二中空环状滑轨(506)， 所述第二中空环状滑轨(506)的底部两侧均安装有 第二弧形滑 块(507)， 所述第二弧形滑块(507)的底部安装在第四安装板(508)的顶部， 所述 第四安装板(508)的下表面两侧均安装有第一侧板(509)， 所述第一侧板(509)的一侧外壁 上安装有第二液压缸(512)， 所述第二液压缸(512)的一侧外壁上设置有第二液压伸缩杆 (511)， 所述第二液压伸缩杆(51 1)的另一端安装有固定 夹板(510)。 2.根据权利要求1所述的基于识别模板的机械臂控制系统， 其特征在于： 所述第 三转轴 (606)的外壁上设置有外螺纹， 所述第三转轴(606)外壁上的外螺纹与螺纹孔(611)孔壁上 的内螺纹之间为螺纹啮合连接， 所述移动板(607)的外壁前端和后端均开设有通孔(612)， 所述通孔(612)内安装有导向杆(605)， 导向杆(605)的外壁与通孔(612)的孔壁之间为间隙 连接， 且导向杆(6 05)的两端均安装在第二侧板(615)的外壁上。 3.根据权利要求1所述的基于识别模板的机械臂控制系统， 其特征在于： 所述旋转机构权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114833809 A 2(2)上的第一弧形滑 块(205)的底部安装在移动机构(6)上的第六安装板(604)的顶部， 所述 旋转机构(2)上的第一转轴(201)的另一端安装在移动机构(6)上的第六安装板(604)的顶 部。 4.根据权利要求1所述的基于识别模板的机械臂控制系统， 其特征在于： 所述控制箱 (1)的前端面设置有显示屏(101)和控制面板(103)， 且显示屏(101)位于控制面板(103)的 一侧， 所述控制面板(103)的前端面设置有控制按钮(102)， 所述控制箱(1)的内部从左到右 依次设置有、 数据采集模块(104)、 数据处理模块(105)、 第一数据编码模块(106)、 第一无线 通讯模块(107)和第二数据解码模块(108)。 5.根据权利要求4所述的基于识别 模板的机械臂控制系统， 其特征在于： 所述360 °全景 摄像头(601)的输出端与数据采集模块(104)的输入端电性连接， 所述数据采集模块(104) 的输出端与数据处理模块(105)的输入端电性连接， 所述数据处理模块(105)的输出端与第 一数据编码模块(106)的输入端电性连接， 所述第一数据编码模块(106)的输出端与第一无 线通讯模块(107)的输入端电性连接， 所述第一无线通讯模块(107)的输出端与第二无线通 讯模块(7)的输入端 无线信号连接， 所述第二无线通讯模块(7)的输出端与第一数据解码模 块(8)的输入端电性连接， 所述第一数据解码模块(8)的输出端与计算机(9)的输入端电性 连接。 6.根据权利要求5所述的基于识别模板的机械臂控制系统， 其特征在于： 所述计算机 (9)的输出端与第二数据编码模块(10)的输入端电性连接， 所述第二数据编码模块(10)的 输出端与第二无线通讯模块(7)的输入端电性连接， 所述第二无线通讯模块(7)的输出端与 第一无线通讯模块(107)的输入端 无线信号连接， 所述第一无线通讯模块(107)的输出端与 第二数据解码模块(108)的输入端电性连接， 所述第二数据解码模块(108)的输出端与单片 机(109)的输入端电性连接， 所述单片机(109)的输出端分别与第一减速电机(202)、 第二减 速电机(5 03)、 第一液压缸(3)、 第二液压缸(512)和第三减速电机(6 08)的输入端电性连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114833809 A 3