(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211341938.0 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 浙江中测新图地理信息技 术有限公 司 地址 313200 浙江省湖州市德清县舞 阳街 道科源路1 1号6幢 (72)发明人 廖明　叶冬梅　俞凯杰　孙世刚　 魏鹏　毛可嘉　王凯迪　王宇帆　 沈心玥　姚强　杨军　杨振凯　 李振翔　周伟锋　金加棋　李昕　 潘丽娟　王描　 (74)专利代理 机构 浙江千克知识产权代理有限 公司 33246 专利代理师 赵佳(51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于位置智能的三维场景虚实交互方 法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种基于位置智能的三维场 景虚实交互方法及装置， 方法包括按照预设时间 间隔获取至少两个终端的位姿信息， 并对每个终 端的位姿信息进行处理； 根据处理后的目标终端 的位姿信息判断运行状态； 当检测到运行状态为 静止状态时， 确定几何信息， 并基于几何信息建 立第一缓冲区间； 当在第一 缓冲区间内未检测到 其他终端时， 根据位姿信息以及几何信息构建目 标终端的虚拟模型。 通过基于位置智 能、 三维可 视化等技术， 建立设备的位姿信息等相关信息的 实时采集、 处理与分析方法， 并在三维场景中进 行精准映射， 以将虚拟三维场景中的计算结果反 馈给设备进行即时响应与处理， 达到虚实交互的 目的， 从而 为管理者提供一个可视、 可管、 可靠的 技术手段。 权利要求书4页 说明书21页 附图3页 CN 115409871 A 2022.11.29 CN 115409871 A 1.一种基于位置智能的三维场景虚实交 互方法， 其特 征在于， 包括： 按照预设时间间隔获取至少两个终端的位姿信 息， 并对每个所述终端的位姿信 息进行 处理； 从至少两个终端中确定出目标终端， 并根据处理后的所述目标终端的位姿信 息判断所 述目标终端的运行状态； 当检测到所述目标终端的运行状态为静止状态时， 确定所述目标终端的几何信息， 并 基于所述目标终端的几何信息建立第一缓冲区间； 当在所述第 一缓冲区间内未检测到其他终端时， 根据处理后的所述目标终端的位姿信 息以及所述 目标终端的几何信息在预设三维场景中构建所述 目标终端的虚拟模型； 其中， 所述目标终端的虚拟模型中的结构参数对应于所述目标终端的几何信息； 显示包含所述目标终端的虚拟模型的预设三维场景， 并将处理后的所述目标终端的位 姿信息返回至所述目标终端； 其中， 所述对每 个所述终端的位姿信息进行处 理， 包括： 将所述预设时间间隔划分为至少两个间隔区间， 并确定出每个所述终端与每个所述间 隔区间对应的位姿信息； 计算出每个所述终端中任意两个相邻的所述间隔区间所对应的位姿信息之间的欧式 距离； 当检测到任意两个相邻的所述间隔区间所对应的位姿信息之间的欧式距离超过预设 距离区间时， 对 任意两个相邻的所述间隔区间所对应的位姿信息进行 过滤处理； 在经过过滤处理后的每个所述终端的位姿信 息中， 基于任意三个所述间隔区间所对应 的位姿信息构建线性函数， 并判断每个所述间隔区间对应的位姿信息是否符合所述线性函 数； 当检测到任意至少一个所述间隔区间对应的位姿信 息不符合所述线性函数时， 对所述 任意至少一个所述间隔区间对应的位姿信息进行纠偏处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据处理后的所述目标终端的位姿信 息判断所述目标终端的运行状态， 包括： 对经过纠偏处理后的所述目标终端的位姿信息中每个间隔区间所对应的即时状态信 息进行汇总处 理； 当检测到所有所述间隔区间所对应的即时状态信 息一致时， 获取所述目标终端的关联 状态信息； 当所述即时状态信 息与所述目标终端的关联状态信 息不一致 时， 根据所述即时状态信 息确定所述目标终端的运行状态。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标终端的几何信 息建立第 一缓冲区间， 包括： 基于所述目标终端的几何信 息构建包裹所述目标终端的最小外接球模型， 并确定出所 述最小外接球模型的半径； 对所述最小外接球模型的半径以及预设定位 误差进行相加处 理， 得到第一缓冲区间。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述当检测到所述目标终端的运行状态 为静止状态时， 确定所述 目标终端的几何信息， 并基于所述 目标终端的几何信息建立第一权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115409871 A 2缓冲区间之后， 还 包括： 当在所述第一缓冲区间内检测到n个终端时， 基于所述目标终端的关联状态信息对所 述n个终端进行筛选处理； 其中， n 为正整数； 根据处理后的所述目标终端的位姿信息以及所述目标终端的几何信息在预设三维场 景中构建所述目标终端的虚拟模型， 以及 根据经过筛选处理后的所述n个终端的位姿信息以及所述n个终端的几何信息在所述 预设三维场景中构建所述 n个终端的虚拟模型。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述从至少两个终端中确定出目标终 端， 并根据处 理后的所述目标终端的位姿信息判断所述目标终端的运行状态之后， 还 包括： 当检测到所述目标终端的运行状态为运动状态时， 获取所述目标终端的环境参数， 并 基于所述目标终端的环境参数、 所述最小外接球模型的半径以及所述预设定位误差计算出 第二缓冲区间以及第三缓冲区间； 其中， 所述第三缓冲区间的区间最大值等于所述第二缓 冲区间的区间最大值的二 倍； 当在所述第 二缓冲区间内未检测到其他终端， 以及在所述第 三缓冲区间内未检测到所 述其他终端时， 在处理后的所述目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位 姿信息， 并根据所述第一个间隔区间对应的位姿信息以及所述目标终端的几何信息在预设 三维场景中构建所述目标终端的虚拟模型； 基于处理后的所述目标终端的位姿信 息中其他所有所述间隔区间对应的位姿信 息， 生 成目标终端的动态轨 迹线， 并在所述预设三维场景中构建所述目标终端的动态轨 迹线； 当在所述预设第二缓冲区间检测到m个终端， 以及在所述第三缓冲区间内未检测到其 他终端时， 在处理后的所述目标终端的位姿信息中确定出与第一个间隔区间对应的位姿信 息以及与最后一个间隔区间对应的位姿信息， 并根据所述第一个间隔区间对应的位姿信 息、 所述最后一个间隔区间对应的位姿信息以及所述目标终端的几何信息在预设三 维场景 中构建所述目标终端的虚拟模型； 基于处理后的所述目标终端的位姿信 息中其他所有所述间隔区间对应的位姿信 息， 生 成目标终端的动态轨 迹线， 并在所述预设三维场景中构建所述目标终端的动态轨 迹线； 在处理后的所述m个终端的位姿信 息中确定出与第 一个间隔区间对应的位姿信 息以及 与最后一个间隔区间对应的位姿信息， 并根据所述第一个间隔区间对应的位姿信息、 所述 最后一个间隔区间对应的位姿信息以及所述m个终端的几何信息在预设三维场景中构建所 述m个终端的虚拟模型； 基于处理后的所述m个终端的位姿信息中其他所有所述间隔区间对应的位姿信息， 生 成m个终端的动态轨 迹线， 并在所述预设三维场景中构建所述m个终端的动态轨 迹线。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在所述当检测到所述目标终端的运行状态 为运动状态时， 获取所述目标终端的环境参数， 并基于所述目标终端的环境参数、 所述最小 外接球模型的半径以及所述预设定位误差计算出第二缓冲区间以及第三缓冲区间之后， 还 包括： 当在所述预设第二缓冲区间未检测到其他终端， 以及在所述第三缓冲区间内检测到p 个终端时， 在处理后的所述 目标终端的位姿信息中确定出与第r个间隔区间对应的位姿信 息， 并根据所述第r个间隔区间对应的位姿信息以及所述 目标终端的几何信息在预设三维权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115409871 A 3