(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210674716.4 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 西南大学 地址 400715 重庆市北碚区天生路2号 (72)发明人 王峥荣　袁江　李清颖　 (74)专利代理 机构 北京海虹嘉诚知识产权代理 有限公司 1 1129 专利代理师 胡博文 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 交叉带分拣机运行状态仿真的参数化建模 方法 (57)摘要 本发明公开了一种交叉带分拣机运行状态 仿真的参数化建模 方法， 包括： S1.采集 分拣机设 备的自由参数； 所述分拣机设备包括分拣小车、 落包口以及供包台； 所述自由参数包括分拣小车 个数、 落包口个数以及供包台个数； S2.将分拣机 设备抽象为特征几何体； S3.构建仿真界面坐标 系； S4.基于仿真界面坐标系， 以所述特征几何体 以及所述自由参数作为建模参数， 对分拣机设备 进行参数化 建模， 得到分拣机运行状态的仿真结 果。 本发明能够快速生成交叉带分拣机运行状态 的仿真界面， 并尽可能地模拟交叉带分拣设备布 局的真实形貌 。 权利要求书3页 说明书8页 附图6页 CN 114969984 A 2022.08.30 CN 114969984 A 1.一种交叉 带分拣机运行状态仿真的参数化建模方法， 其特 征在于： 包括如下步骤： S1.采集分拣机设备的自由参数； 所述分拣机设备包括分拣小车、 落包口以及供包台； 所述自由参数包括分拣小车个数、 落包口个数以及供包台个数； S2.将分拣机设备抽象为特 征几何体； S3.构建仿真界面 坐标系； S4.基于仿真界面坐标系， 以所述特征几何体以及所述自由参数作为建模参数， 对分拣 机设备进行参数化建模， 得到分拣机运行状态的仿真结果。 2.根据权利要求1所述的交叉带分拣机运行状态仿真的参数化建模方法， 其特征在于： 所述分拣小车个数包括水平段分拣小 车个数、 竖直段分拣小 车个数以及转弯段分拣小 车个 数。 3.根据权利要求1所述的交叉带分拣机运行状态仿真的参数化建模方法， 其特征在于： 所述落包口个数包括水平段落包口个数、 竖直段落包口个数、 转弯段外侧上半段落包口个 数、 转弯段外侧下半段落包口个数、 转弯段内侧上半段落包口个数以及转弯段内侧下半段 落包口个数。 4.根据权利要求1所述的交叉带分拣机运行状态仿真的参数化建模方法， 其特征在于： 将分拣机设备抽象为特 征几何体， 具体包括： 依据分拣小车的形状特 征， 将分拣小车抽象为 规则的平面形状a； 依据落包口 的形状特 征， 将落包口抽象为 规则的平面形状b； 依据供包台的形状特 征， 将供包台抽象为 规则的平面形状c 。 5.根据权利要求1所述的交叉带分拣机运行状态仿真的参数化建模方法， 其特征在于： 所述步骤S4中， 对分拣机设备进行参数化建模， 具体包括： 对分拣小车进行参数化建模： 确定初始状态下分拣小车特征 几何体的坐标序列(Lfc,Vfc,Tfc)； 其中， Lfc为初始状态下 水平段分拣小车特征几何体的坐标， Vfc为初始状态下竖直段分拣小车特征几何体的坐标， Tfc为初始状态下转弯段分拣小车 特征几何体的坐标； 对初始状态下分拣小车特征几何体的坐标进行变换处理， 得到运行状态下分拣小车特 征几何体的坐标； 对落包口进行参数化建模： 确定初始状态下落包口特征几何体的坐标序列(Llc,Vlc,Tlc)； 其中， Llc为初始状态 下水 平段落包口特征几何体的坐标， Vlc为初始状态下竖直段落包口特征几何体的坐标， Tlc为初 始状态下转弯段落包口特 征几何体的坐标； 对初始状态下落包口特征几何体的坐标进行变换处理， 得到运行状态下落包口特征几 何体的坐标； 对供包台进行参数化建模： 确定初始状态下 供包台特 征几何体的坐标； 对初始状态下供包台特征几何体的坐标进行平移变换处理， 得到运行状态下供包台特 征几何体的坐标。 6.根据权利要求5所述的交叉带分拣机运行状态仿真的参数化建模方法， 其特征在于： 对初始状态下分拣小车 特征几何体的坐标进行变换处 理， 具体包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114969984 A 2根据平移变换矩阵Mx以及对称变换矩阵T0， 分别对初始状态下水平段分拣小车特征几 何体的坐标进行平 移变换以及对称变换； 根据平移变换矩阵My以及对称变换矩阵T1， 分别对初始状态下竖直段分拣小车特征几 何体的坐标进行平 移变换以及对称变换； 根据旋转变换矩阵Mc、 对称变换矩阵T0以及对称变换矩阵T1， 分别对初始状态下转弯段 分拣小车 特征几何体的坐标进行旋转变换以及对称变换。 7.根据权利要求6所述的交叉带分拣机运行状态仿真的参数化建模方法， 其特征在于： 所述平移变换矩阵Mx： 其中， W为分拣小车 特征几何体的长， S为相邻两个分拣小车 特征几何体之间的间距； 所述对称变换矩阵T0： 所述平移变换矩阵My： 其中， W为分拣小车 特征几何体的长， S为相邻两个分拣小车 特征几何体之间的间距； 所述对称变换矩阵T1： 所述旋转变换矩阵Mc： 其中， BR表示旋转半径， 所述BR＝R ‑H/2.0， R为转弯段分拣小车几何中心的转弯半径， 所述R≈2.0 ×(N2×W+(N2‑1)×S)/π； H为分拣小车特征几何体的高； θ表示转角， 所述θ＝π/ 2.0/N2， N2表示转弯段分拣小车个数。 8.根据权利要求5所述的交叉带分拣机运行状态仿真的参数化建模方法， 其特征在于： 对初始状态下落包口特 征几何体的坐标进行变换处 理， 具体包括： 根据平移变换矩阵Fx以及对称变换矩阵T0， 分别对初始状态下水平段落包口特征几何 体的坐标进行平 移变换以及对称变换； 根据平移变换矩阵Fy以及对称变换矩阵T1， 分别对初始状态下竖直段落包口特征几何 体的坐标进行平 移变换以及对称变换； 根据旋转变换矩阵Fc1、 旋转变换矩阵Fc2以及对称变换矩阵T2， 分别对初始状态下转弯权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114969984 A 3