(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210623246.9 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 北京大象科技有限公司 地址 100070 北京市丰台区智成北街3号院 交控大厦西楼4层 (72)发明人 杜恒　李萍　仓怀明　师俊可　 李腾飞　赵宏磊　刘俊波　鲁坤　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 郑朝然 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06T 17/00(2006.01) G06Q 50/26(2012.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 轨道交通列车运行仿真方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种轨道交通列车运行仿真方 法及系统， 该方法包括： 响应于用户输入的配置 参数， 确定目标列车的车辆信息和目标运行轨 迹； 将目标列车的车辆信息和目标运行轨迹输入 列车动力模型中， 得到目标列车的动力信息； 根 据目标列车的动力信息， 获取目标列车的空间位 置变化信息； 将目标列车的空间位置变化信息、 目标运行轨迹和轨旁设备的设备信息输入三维 视景模型中， 得到目标列车的三维视景仿真图。 本发明实现动力计算与三维视景仿真图计算的 分离， 以为各部分计算提供充足的计算资源和稳 定的计算环境， 提高计算结果的准确性和可靠 性， 进而提高列车仿真运行 结果的准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图2页 CN 115034055 A 2022.09.09 CN 115034055 A 1.一种轨道交通列车运行仿真方法， 其特 征在于， 包括： 响应于用户输入的配置参数， 确定目标列车的车辆信息和目标运行轨 迹； 将所述目标列 车的车辆信 息和目标运行轨迹输入列车动力模型中， 得到所述目标列 车 的动力信息； 其中， 所述动力信息是 由所述列车动力模型根据所述车辆信息和目标运行轨 迹， 仿真所述目标列车沿所述目标运行轨 迹运行的过程中产生的； 根据所述目标列车的动力 信息， 获取 所述目标列车的空间位置变化信息； 将所述目标列 车的空间位置变化信 息、 所述目标运行轨迹和轨旁设备的设备信 息输入 三维视景模型中， 得到所述目标列车的三维视景仿真图。 2.根据权利要求1所述的轨道 交通列车运行仿真方法， 其特征在于， 所述将所述目标列 车的车辆信息和目标运行轨 迹输入列车动力模型中， 得到所述目标列车的动力 信息， 包括： 将所述目标列 车的车辆信 息和目标运行轨迹输入所述列 车动力模型中， 由所述列 车动 力模型从所述目标列车的车辆信息和目标运行轨迹中的线路信息中获取多个目标受力项 的参数信息， 根据各目标受力项的参数信息和各目标受力项的受力模型， 计算得到各目标 受力项的受力 信息， 并根据所述多个目标受力项的受力 信息， 计算得到所述动力 信息。 3.根据权利要求2所述的轨道 交通列车运行仿真方法， 其特征在于， 所述受力信 息包括 基本阻力和附加阻力； 所述附加阻力包括坡道附加阻力、 曲线附加阻力和隧道附加阻力； 所述基本阻力包括轴承阻力、 滚动阻力、 滑动阻力、 冲击与振动阻力和空气阻力。 4.根据权利要求2所述的轨道 交通列车运行仿真方法， 其特征在于， 所述根据 所述多个 目标受力项的受力 信息， 计算得到所述动力 信息， 包括： 基于所述列车动力模型中的多质点动力学模型， 以及所述多个目标受力项的受力信 息， 对所述目标列车的牵引力或制动力进行计算； 根据计算结果， 获取 所述动力 信息。 5.根据权利要求1 ‑4任一所述的轨道 交通列车运行仿真方法， 其特征在于， 所述将所述 目标列车的空间位置变化信息、 所述目标运行轨迹和轨旁设备的设备信息输入三 维视景模 型中， 得到所述目标列车的三维视景仿真图， 包括： 将所述目标列 车的空间位置变化信 息、 所述目标运行轨迹和所述轨旁设备的设备信 息 输入三维视景模型中， 由所述三 维视景模型根据所述目标运行轨迹和所述轨旁设备的设备 信息获取所述轨旁设备在所述目标运行轨迹上的空间位置信息， 并根据所述轨旁设备在所 述目标运行轨迹上的空间位置信息、 所述目标列车的空间位置变化信息和所述目标运行轨 迹， 生成所述目标列车的三维视景仿真图； 其中， 所述三维视景仿真图用于展示所述目标列车在所述目标运行轨迹上的运行状 态、 以及所述目标运行轨 迹上的轨旁设备的变化情况。 6.根据权利要求5所述的轨道 交通列车运行仿真方法， 其特征在于， 所述根据 所述轨旁 设备在所述目标运行轨迹上的空间位置信息、 所述目标列车的空间位置变化信息和所述目 标运行轨 迹， 生成所述目标列车的三维视景仿真图， 包括： 获取所述目标运行轨 迹对应的线路设计图； 根据所述线路设计图， 生成线路三维视图； 根据所述目标运行轨 迹， 生成多个轨 迹点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115034055 A 2根据所述多个轨迹点， 在所述线路三维视图中生成所述目标运行轨迹的轨迹三维视 图； 根据所述目标列车的信号系统中的电子地图， 对所述轨迹三维视图中的轨迹点进行调 整； 根据所述轨旁设备在所述目标运行轨迹上的空间位置信 息， 将所述轨旁设备的变化情 况更新到调整后的轨迹三维视图中， 并根据所述 目标列车 的位置变化信息， 将所述 目标列 车的运行状态更新到调整后的轨 迹三维视图中； 根据更新结果， 生成所述目标列车的三维视景仿真图。 7.根据权利要求1 ‑4任一所述的轨道 交通列车运行仿真方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 对所述三维视景仿真图中每相邻两帧图像进行帧插值处 理； 将处理后的三维视景仿真图以驾驶 舱对应的视角进行展示。 8.一种轨道交通列车运行仿真系统， 其特 征在于， 包括： 确定模块， 用于响应于用户输入的配置参数， 确定目标列车的车辆信息和目标运行轨 迹； 动力计算模块， 用于将所述目标列车的车辆信息和目标运行轨迹输入列车动力模型 中， 得到所述目标列车的动力信息； 其中， 所述动力信息是由所述列车动力模型根据所述车 辆信息和目标运行轨 迹， 仿真所述目标列车沿所述目标运行轨 迹运行的过程中产生的； 位置计算模块， 用于根据所述目标列车的动力信息， 获取所述目标列车的空间位置变 化信息； 仿真模块， 用于将所述目标列车的空间位置变化信息、 所述目标运行轨迹和轨旁设备 的设备信息 输入三维视景模型中， 得到所述目标列车的三维视景仿真图。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述轨道交通列车运行仿真方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述轨道交通列车运行仿真方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115034055 A 3