(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210671081.2 (22)申请日 2022.06.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114758163 A (43)申请公布日 2022.07.15 (73)专利权人 福勤智能科技 （昆山） 有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市玉山 镇 祖冲之南路1666号清华科技园1号楼 126室 (72)发明人 王其美　林淦斌　叶航　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 倪焱 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01)G06V 10/762(2022.01) G06V 10/20(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06K 9/62(2022.01) B66F 9/075(2006.01) (56)对比文件 CN 110517314 A,2019.1 1.29 CN 114004899 A,2022.02.01 CN 113706610 A,2021.1 1.26 审查员 夏冰 (54)发明名称 一种叉车移动控制方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种叉车移动控制方法、 装 置、 电子设备及存储介质。 该方法包括： 获取叉车 的任务指令， 并根据叉车的任务指令控制叉车移 动至预设工况范围； 在叉车到达预设工况范围 时， 获取预设工况范围内的栈板点云图像； 对预 设工况范围内的栈板点云图像进行预处理， 得到 目标栈板的点云图像， 并将目标栈板的点云图像 与点云数据模板进行匹配， 得到匹配结果； 根据 匹配结果生成叉车的运动规则， 并利用运动规则 控制叉车叉取目标栈板。 即， 本发明实施例中， 通 过利用目标栈板的点云图像和点云数据模板的 匹配结果确定叉车的运动规则， 可以实时确定出 叉车的运动规则避免出现位置偏 差， 并使用模板 进行匹配减少计算量， 实现叉车对目标栈板的叉 取。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 114758163 B 2022.09.16 CN 114758163 B 1.一种叉 车移动控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取叉车的任务指令， 并根据所述叉车的任务指令控制所述叉车移动至预设工况范 围； 在所述叉 车到达所述预设工况 范围时， 获取 所述预设工况 范围内的栈板点云图像； 对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理， 得到目标栈板的点云图像， 并将 所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进 行匹配， 得到匹配结果； 其中， 所述点云数据模 板按照如下方式获取： 获取预设场景中的栈板点云图像， 并根据所述预设场景中的栈板信 息对所述栈板点云图像进行过滤， 得到所述预设场景中的点云集合； 根据所述栈板点云图 像中的地面信息确定地面基准， 基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析， 以 筛选出栈板点云数据； 对所述栈板点云数据进行聚类分割， 得到所述点云数据模板； 其中， 对所述预设工况范围内的栈板点云图像进 行预处理， 得到目标栈板的点云图像， 包括： 根据 所述预设工况范围内的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤， 得到所述预设工况范围内 的点云集合； 根据所述栈板点云图像对应场景的中轴线确定所述预设工况范围内的目标栈 板； 确定所述栈板点云图像的地面基准， 并根据所述地面基准和所述 目标栈板的尺寸信息 调整所述点云集合中栈板高度和视觉角度， 得到所述预设工况范围内的点云数据； 基于所 述目标栈板对所述 点云数据进行聚类分割， 得到目标栈板的点云图像； 根据所述匹配结果生成所述叉车的运动 规则， 并利用所述运动规则控制所述叉车叉取 所述目标栈板 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述地面基准对所述点云集合进行深 度信息分析， 以筛 选出栈板的点云数据， 包括： 基于所述地面基准对所述点云集合中点云数据进行所述深度信息分析， 得到分析结 果； 基于所述分析结果从所述点云集合中筛选出符合所述栈板信息的点云数据作为所述 栈板点云数据， 其中， 所述深度信息包括尺寸、 形状和视 觉角度。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取所述预设工况范围内的栈板点云图 像之前， 还 包括： 确定所述任务指令执行完成， 获取所述叉车的当前位置， 并确定所述当前位置是否在 所述预设工况 范围内； 当所述当前位置在所述预设工况 范围内， 则确定所述叉 车到达所述预设工况 范围。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述目标栈板的点云图像与点云数据模 板进行匹配， 得到匹配结果， 包括： 查询所述 点云数据模板中是否存在所述目标栈板的点云图像； 当在所述点云数据模板 中存在所述目标栈板的点云图像， 则确定所述匹配结果为匹配 成功； 当在所述点云数据模板 中不存在所述目标栈板的点云图像， 则确定所述匹配结果为匹 配失败。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述匹配结果生成所述叉车的运动规 则， 包括： 当所述匹配结果为匹配成功时， 则根据预设工况范围确定叉车待移动的预设距离和预权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114758163 B 2设移动方向； 根据所述预设距离和所述预设移动方向生成所述叉 车的运动规则。 6.一种叉 车移动控制装置， 其特 征在于， 包括： 控制移动模块， 用于获取叉车的任务指令， 并根据所述叉车的任务指令控制所述叉车 移动至预设工况 范围； 图像获取模块， 用于在所述叉车到达所述预设工况范围时， 获取所述预设工况范围内 的栈板点云图像； 模板匹配模块， 用于对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理， 得到目标栈 板的点云图像， 并将所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进 行匹配， 得到匹配结果； 其 中， 所述点云数据模板按照如下方式获取： 获取预设场景中的栈板点云图像， 并根据所述预 设场景中的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤， 得到所述预设场景中的点云集合； 根 据所述栈板点云图像中的地面信息确定地面基准， 基于所述地面基准对所述点云集合进 行 深度信息 分析， 以筛选出栈板点云数据； 对所述栈板点云数据进 行聚类分割， 得到所述点云 数据模板； 其中， 对 所述预设工况范围内的栈板点云图像进 行预处理， 得到目标栈板的点云 图像， 包括： 根据所述预设工况范围内的栈板信息对所述栈板点云图像进 行过滤， 得到所述 预设工况范围内的点云集合； 根据所述栈板点云图像对应场景的中轴线确定所述预设工况 范围内的目标栈板； 确定所述栈板点云图像的地面基准， 并根据所述地面基准和所述 目标 栈板的尺寸信息调整 所述点云集合中栈板高度和视觉角度， 得到所述预设工况范围内的点 云数据； 基于所述目标栈板对所述 点云数据进行聚类分割， 得到目标栈板的点云图像； 规则生成模块， 用于根据所述匹配结果生成所述叉车的运动规则， 并利用所述运动规 则控制所述叉 车叉取所述目标栈板 。 7.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存 储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑5中任一所述的叉 车移动控制方法。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑5中任一所述的叉 车移动控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114758163 B 3