(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210883289.0 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 国家电网有限公司 地址 100031 北京市西城区西长安 街86号 申请人 国网山东省电力公司菏 泽供电公司 (72)发明人 吕卫胜　郭金建　赵路娜　杜文祥　 王居波　张胜军　房振鲁　李发展　 苏杰　 (74)专利代理 机构 北京锺维联合知识产权代理 有限公司 1 1579 专利代理师 郝姗姗 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/11(2017.01)G06T 5/50(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06V 10/762(2022.01) G07C 1/20(2006.01) (54)发明名称 一种电力巡检机器人定位图像构建方法、 装 置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及一种电力巡检机器人定位图像 构建方法、 装置及设备和存储介质， 获取所述视 频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主 体的静态照片， 进行融合处理得到目标图片， 不 同目标区域的目标图片对应不同数据库函数， 获 取目标图片的同时， 获取拍摄对象主体所在位置 信息与巡检机器人定位信息， 接收不同时间范围 的不同目标区域的同一目标图片， 在云端形成历 史数据库， 通过采用本发明的方法， 可 以明显改 善巡检机器人工作过程中电网系统巡检的安全 性和精度及效率问题， 降低了巡检成本及风险问 题， 解决了需要人工进行故障判断和标记等问 题， 提高相关巡检机器人的图像构建技术和故障 定位准确性。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115311346 A 2022.11.08 CN 115311346 A 1.一种电力巡检机器人定位图像构建方法， 其特 征在于， 周期性获取目标区域的巡检动态视频信 息； 根据巡检动态视频信 息对目标区域场景进 行划分， 并从视频中选取拍摄对 象主体特性图片， 目标区域场景划分至少包括视频拍摄对 象主体的不同光线条件、 不同摄 像角度、 不同时刻中的两个维度的场景视频； 周期性获取目标区域拍摄对象主体的静态照片； 所述静态照片由多个曝光参数下的多 次拍摄照片进行细节锐化增强合成处 理得到， 获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照片， 进行融合处 理得到目标图片， 不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数Qm， 获取目标图片的同时， 获取拍摄对象主体所在位置信息Lm与巡检机器人定位信息Im， 数据库函数Qm与位置信息Lm 及Im存在一一对应关系， 根据接收不同时间范围[t1， t2]的不同目标区域的同一目标图片， 在云端形成历史数据库。 2.根据权利要求1所述的图像构建方法， 其特征在于， 巡检发现异常时， 则调用最近时 刻tm的目标图片Gm与 巡检异常图片Bm进行对比， 在对比前根据巡检机器人的定位信息拍摄 对象主体所在位置信息Lm与巡检机器人定位信息Im,遍历云端形成历史数据库序列Lm＝(L1， L2， ......， Ln)； Im＝(I1， I2， ......， In)， 找到对应的Lm与Im值通过数据库函数Qm调取相应的 目标图片Fm， 通过对目标图片Gm与巡检异常图片Bm的对比， 获取目标异常位置精确图像， 并 在云端形成目标损耗重点区域图像历史数据库。 3.根据权利要求2所述的图像构建方法， 其特征在于， 根据目标损耗重点 区域图像历史 数据库， 划分目标易损耗区域： 设目标图片整个区域面积为Sm,易损耗区域面积为Sn， 通过 记录目标异常位置坐标点C(x,y)， 划定距离最远的两个目标异常位置(X1,Y1)和(X2,Y2)为 Sn区域的直径 从而得到Sn＝π*(R/2)2， 同时得到易损耗区域 中心位置K(X0,Y 0)， 其中 4.根据权利要求3所述的图像构建方法， 其特征在于， 通过记录目标异常位置坐标点C (x,y)， 采用样本聚类方式， 通过计算样本目标异常位置坐标点的样本集， 得到易损耗区域 面积为Sn， 易损耗区域中心位置K的函数f(x)还可用计算方式： ， 其中C为输入目标异常位置坐标点， C＝{C1,C2,...Ck}， D为输出目标异常位置坐标点， D＝{D1,D2,. ..Dk}。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的图像构建方法， 其特征在于， 巡检机器人拍摄目标区 域的巡检动态视频信息和目标区域拍摄对象主体的静态照 片时， 可将定位信息发送给附近 的其他巡检机器人， 并要求前往目标区域进行拍摄协助。 6.根据权利要求1 ‑4任一项所述的图像构建方法， 其特征在于， 将目标图片历史状态下 每个异常位置进行标识， 对图片中拍摄对象主体， 根据不同部件进 行缺陷部位聚类标识， 聚 类标识信息， 至少包括目标图片拍摄的时间、 位置信息以及该缺陷部位的缺陷类型信息 。 7.一种电力巡检机器人定位图像构建装置， 其特 征在于， 视频获取模块， 周期性获取目标区域的巡检动态视频信息； 根据巡检动态视频信息对权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311346 A 2目标区域场景进行划分， 并从视频中选取拍摄对 象主体特性图片， 目标区域场景划分至少 包括视频拍摄对 象主体的不同光线条件、 不同摄像角度、 不同时刻中的两个维度的场景视 频； 照片获取模块， 周期性获取目标区域拍摄对象主体的静态照片； 所述静态照片由多个 曝光参数下的多次拍摄照片进行细节锐化增强合成处 理得到， 云端处理模块， 获取所述视频中选取拍摄对象主体特性图片与拍摄对象主体的静态照 片， 进行融合处理得到目标图片， 不同目标区域的目标图片对应不同数据库函数Qm， 获取目 标图片的同时， 获取拍摄对象主体所在位置信息Lm与巡检机器人定位信息Im， 数据库函数Qm 与位置信息Lm及Im存在一一对应关系， 根据 接收不同时间范围[t1， t2]的不同目标区域的同 一目标图片， 在云端形成历史数据库。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及存储程序的存储器， 所述程序包括指令， 所述指令在由所述处理器执行时 使所述处 理器执行根据权利要求1 ‑6中任一项所述电力巡检机器人定位图像构建方法。 9.一种存储程序的计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述程序包括指令， 所述指令在 由电子设备的处理器执行时， 致使所述电子设备执行根据权利要求根据权利要求1 ‑6中任 一项所述电力巡检机器人定位图像构建方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311346 A 3