(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210944001.6 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 浙江华睿 科技股份有限公司 地址 310053 浙江省杭州市滨江区滨安路 1199号C10 (72)发明人 邢佩毅　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 杜晶 (51)Int.Cl. G06T 7/30(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种自动引导车对接方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种自动引导车对接方法及 装置， 以解决自动引导车插齿与栈板对接失败的 问题。 本申请提供的方法包括： 控制自动引导车 移动到指引标识位置， 通过自动引导车上的时间 飞行TOF相机获取栈板的第一点云信息， 并获得 指引标识位置在世界坐标系下的三维坐标； 根据 栈板的第一点云信息确定世界坐标系下栈板的 几何中心点的三维坐标； 根据世界坐标系下栈板 的几何中心点的三维坐标以及第一位置的三维 坐标确定指引标识位置对应的距离， 当指引标识 位置对应的距离大于设定阈值时， 根据指引标识 位置对应的距离控制自动引导车移动， 直到自动 引导车移动到识别点位置； 根据识别点位置控制 自动引导车移动到用于插齿与栈板对接的对接 位置。 权利要求书4页 说明书15页 附图5页 CN 115311332 A 2022.11.08 CN 115311332 A 1.一种自动引导车对接方法， 其特 征在于， 包括： 控制所述自动引导车移动到指引标识位置， 通过自动引导车上的时间飞行TOF相机获 取栈板的第一 点云信息， 并获得 所述指引标识位置在世界坐标系下的三维坐标； 根据所述栈板的第一点云信息确定所述世界坐标系下所述栈板的几何中心点的三维 坐标； 根据所述世界坐标系下所述栈板的几何中心点的三维坐标以及所述指引标识位置的 三维坐标确定指引标识 位置对应的距离， 所述指引标识 位置对应的距离为在所述自动引导 车的插齿朝向的垂直方向上 所述栈板的几何中心点与所述指引标识位置之间的距离； 当所述指引标识位置对应的距离大于设定 阈值时， 根据所述指引标识位置对应的距离 控制所述自动引导车移动， 直到所述自动引导车移动到识别点 位置； 其中， 所述识别点 位置对应的距离小于或者 等于所述设定阈值； 根据所述识别点位置控制所述自动引导车移动到用于所述插齿与所述栈板对接的对 接位置。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述识别点位置控制所述自动引导车移 动到用于所述插齿与所述栈板对接的对接位置， 包括： 在所述识别点位置通过所述TOF相机获得所述栈板的第二点云信息， 并获得所述识别 点位置在世界坐标系下的三 维坐标以及设备坐标系相对于世界坐标系的旋转角度， 所述设 备坐标系为基于所述自动引导车建立的坐标系； 根据所述栈板的第二 点云信息确定在相机坐标系下栈板中心点的三维坐标； 根据所述栈板 中心点与对接位置相对位置关系、 所述栈板 中心点的三维坐标确定所述 对接位置在所述TOF相机的相机坐标系 下的三维坐标； 所述对接位置用于自动引导车识别 及对接栈板； 基于所述对接位置在所述相机坐标下的三维坐标和所述相机坐标系与所述设备坐标 系的转换关系获得 所述对接位置在设备坐标系下的三维坐标； 根据所述对接位置在设备坐标系下的三维坐标、 所述识别点位置在世界坐标系下的三 维坐标以及所述旋转角度获得 所述对接位置在所述世界坐标系下的坐标； 根据所述对接位置在所述世界坐标系下的坐标控制所述自动引导车移动到所述对接 位置， 以识别所述栈板上 的对接口， 根据所述对接口将所述自动引导车 的插齿与所述栈板 对接。 3.如权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述通过自动引导车上的时间飞行TOF相 机获取栈板的第一 点云信息， 包括： 在所述指引标识位置通过所述自动引导车上的TOF相机对视场区域的场景进行拍摄得 到第三点云信息； 过滤所述第 三点云信 息中的错误点云信 息得到第四点云信 息， 所述错误点云信 息包括 位于所述自动引导车 所在的水平面以下的点云信息； 对所述第四点云信 息进行聚类得到聚类结果， 根据聚类结果从所述第四点云信 息中过 滤出所述栈板的第一 点云信息 。 4.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述栈板的第 二点云信 息确定在相 机坐标系下栈板中心点的三维坐标， 包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115311332 A 2获取所述栈板的第 二点云信 息中栈板面的点云信 息， 所述栈板面为所述栈板上相对于 所述TOF相机的平面； 根据所述栈板面的点云信 息确定所述栈板面的中心点坐标， 所述栈板面的中心点坐标 作为在相机坐标系下栈板中心点的三维坐标。 5.如权利要求2或4所述的方法， 其特征在于， 所述栈板中心点与对接位置相对位置关 系包括栈板中心 点与对接位置之间在世界坐标系下的第一相对距离； 所述根据所述栈板中 心点与对接位置相对位置关系、 所述栈板中心点的三维坐标确定所述对接位置在所述TOF 相机的相机坐标系下的三维坐标， 包括： 确定所述栈板面的法向量与所述TOF相机光轴的夹角； 根据所述第 一相对距离以及所述相机坐标系与 所述世界坐标系的转换关系， 确定在所 述相机坐标系下 所述栈板中心点与对接位置之间的第二相对距离； 根据所述第 二相对距离、 所述栈板中心点的三维坐标以及所述夹角确定在所述相机坐 标系下的所述对接位置的三维坐标。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述相机坐标系下的所述对接位置的三维坐 标满足如下公式所示的条件： 其中， x0， y0， z0表示所述相机坐标系下所述栈板中心点的三维坐标， x1， y1， z1表示所述 相机坐标系 下所述对接位置的三维坐标， d表示第二相对距离， θ表示栈板面法向量与相 机 光轴间的夹角。 7.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述对接位置在设备坐标系下的三维坐 标、 所述识别点位置在世界坐标系下的三维坐标以及所述旋转角度获得所述对接位置在所 述世界坐标系下的坐标， 包括： 通过如下公式获得 所述对接位置在所述世界坐标系下的三维坐标； 其中， x1w表示所述对接位置在所述世界坐标系下的X坐标， y1w表示所述对接位置在所述 世界坐标系下的Y坐标； x1d表示所述对接位置在所述设备坐标系中的X坐标， y1d表示所述对 接位置在所述设备坐标系中的Y坐标， x0t表示所述识别点位置在所述世界坐标系中的X坐 标， y0t表示所述识别点 位置在所述世界坐标系中的Y坐标， η表示所述旋转角度。 8.一种自动引导车对接装置， 其特 征在于， 包括： 控制模块， 用于控制所述自动引导车移动到指引标识位置； 获取模块， 用于通过自动引导车上的时间飞行TOF相机获取栈板的第一点云信息， 并获 得所述指引标识位置在世界坐标系下的三维坐标； 确定模块， 用于根据 所述栈板的第 一点云信 息确定所述世界坐标系下所述栈板的几何 中心点的三维坐标； 根据所述世界坐标系下所述栈板的几何中心点的三维坐标以及所述第一位置的三维 坐标确定指引标识 位置对应的距离， 所述指引标识 位置对应的距离为在所述自动引导车的权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115311332 A 3