(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210663277.7 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 胡孟孟　盛杲　李成军　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06T 7/194(2017.01) (54)发明名称 基于激光点云数据的目标检测方法、 装置及 电子设备、 存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种基于激光点云数据的目 标检测方法、 装置及电子设备、 存储介质， 其中所 述方法包括根据路侧场景下的激光点云数据， 建 立预设激光图像； 根据所述路侧场景下的背景帧 的激光图像与所述路侧场景下的预设激光图像 的差值， 提取出当前路侧场景下前景点的激光图 像； 通过所述当前路侧场景下前景点的激光图 像， 确定所述当前路侧场景中的目标检测结果。 本申请中的激光点云数据目标检测方法， 可提高 在路侧场景下对激光点云数据的检测精度。 本申 请可用于车路协同场景。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114882466 A 2022.08.09 CN 114882466 A 1.一种基于 激光点云数据的目标检测方法， 其中， 用于路侧场景， 所述方法包括： 根据路侧场景 下的激光 点云数据， 建立预设激光图像； 根据所述路侧场景下的背景帧的激光图像与所述路侧场景下的预设激光图像的差值， 提取出当前路侧场景 下前景点的激光图像； 通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像， 确定所述当前路侧场景中的目标检测结 果。 2.如权利要求1所述方法， 其中， 还 包括： 当所述路侧场景下包括至少一个路侧单元的情况下， 通过所述当前路侧场景下前景点 的激光图像， 确定所述当前路侧场景中所述路侧单 元的目标检测结果， 并与车辆通信； 和/或， 当所述路侧场景下包括多个路侧单元的情况下， 通过所述当前路侧场景下前景点的激 光图像， 确定所述当前路侧场景中多个路侧单元 的对同一 目标的目标检测结果， 并与车辆 通信。 3.如权利要求1或2所述方法， 其中， 所述路侧场景下的背景帧的激光图像为固定且按 照预设周期、 预设帧数进行 更新。 4.如权利要求1所述方法， 其中， 所述路侧场景 下的背景帧的激光图像包括： 按照预设静态 物体划分规则构建所述路侧场景 下的背景帧； 按照预设周期采集得到所述路侧场景下的背景帧激光点云数据， 并构建得到多帧背景 帧的激光图像， 其中， 多帧所述背景帧的激光图像包括将激光预设相同位置上 的激光图像 帧作为一组并排序， 且将多组排序中的距离中间值或者距离均值位置处的距离作为背 景帧 中对应激光 位置点的距离值。 5.如权利要求1所述方法， 其中， 所述通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像， 确 定所述当前路侧场景中的目标检测结果， 包括： 将所述当前路侧场景下前景点的激光图像中的前景目标为一个检测单元， 使用预设分 类器进行推理检测， 得到目标的类别信息作为所述 目标检测结果， 其中所述预设分类器是 基于深度学习网络训练得到的。 6.如权利要求5所述方法， 其中， 构建所述前 景目标， 还 包括： 标记所述当前路侧场景 下前景点的激光图像中的前 景点； 对已标记出来的前 景点进行聚类， 构建所述前 景目标。 7.如权利要求1所述方法， 其中， 所述根据路侧场景下的激光点云数据， 建立预设激光 图像包括： 根据路侧场景下的每一帧的激光点云数据， 构造预设激光图像， 其中所述激光点云数 据中的每个点的距离作为在所述预设激光图像中对应位置的值， 每个值包括(x， y)， 所述x 的方向对应当前 水平角度， 所述y的方向为当前垂直线数。 8.一种基于 激光点云数据的目标检测装置， 其中， 所述装置包括： 激光图像初始化模块， 用于根据路侧场景 下的激光 点云数据， 建立预设激光图像； 背景帧构建模块， 用于根据 所述路侧场景下的背景帧的激光图像与 所述路侧场景下的 预设激光图像的差值， 提取 出当前路侧场景 下前景点的激光图像； 目标检测模块， 用于通过所述当前路侧场景下前景点的激光图像， 确定所述当前路侧权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114882466 A 2场景中的目标检测结果。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～7之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114882466 A 3