(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210822992.0 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 中国人民解 放军国防科技大 学 地址 410000 湖南省长 沙市开福区德雅路 109号 (72)发明人 李淼　安玮　盛卫东　林再平　 曾瑶源　邓新蒲　安成锦　孙哲政　 王龙光　 (74)专利代理 机构 长沙正奇专利事务所有限责 任公司 431 13 专利代理师 魏国先　王娟 (51)Int.Cl. G06V 20/64(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/30(2022.01) (54)发明名称 复杂运动背景下稀疏事件点小目标分割方 法 (57)摘要 本发明公开了一种复杂运动背景下稀疏事 件点小目标分割方法， 将稀 疏事件点数据切分为 多个子事件点云， 并在水平方向对子事件点云进 行投影， 生成投影图像； 对配准后的事件点云进 行最近邻聚类， 筛选目标备选点， 得到目标备选 点集； 对目标备选点集中的任意一个事件点， 选 取与该事件点距离最近的目标备选点集中的部 分事件点， 并按时间排列选取的事件点， 计算时 间顺序最早和最晚的两个事件点邻域的质心坐 标； 计算两个质心的距离， 即得到偏移量； 根据偏 移量与运动分割阈值的关系， 确定目标分割结 果。 本发明解决了因背景运动导致的稀疏事件点 云数据中背景杂波较多， 目标事件点占比少且特 征不明显的复杂背景条件下， 运动小目标难以检 出的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115273064 A 2022.11.01 CN 115273064 A 1.一种复杂运动背景 下稀疏事 件点小目标分割方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 将稀疏事件点数据切分为多个子事件点云， 并在水平方向对子事件点云进行投影， 生成投影图像； S2、 计算各个投影 图像与模板图像之间的偏移量， 利用所述偏移量校正对应的子事件 点云； S3、 对所有校正后的子事件点云进行最近邻聚类， 筛选目标备选点， 得到目标备选点 集； S4、 对所述目标备选点集中的任意一个事件点， 选取与该事件点距离最近的目标备选 点集中的部分事件点， 并按时间排列选取 的事件点， 计算时间顺序最早和最 晚的两个事件 点邻域的质心坐标； S5、 计算两个质心的距离， 即得到偏移量； S6、 根据所述偏移量与运动分割阈值的关系， 确定目标分割结果。 2.根据权利要求1所述的复杂运动背景下稀疏事件点小目标分割方法， 其特征在于， 步 骤S2的具体实现过程包括： 计算所有投影图像的频谱； 对于任一投影图像， 利用该投影图像的频谱， 计算该投影图像与模板图像的互功率谱； 对所述互功率谱进行反变换， 得到狄拉克函数； 获取所述狄拉克函数的峰值， 该峰值的坐标即投影 图像与模板图像在x、 y方向上的偏 移量； 将所述投影 图像对应的子事件点云中每个点的坐标对应减去在x、 y方向上的偏移量， 得到配准后的子事 件点云。 3.根据权利要求1所述的复杂运动背景下稀疏事件点小目标分割方法， 其特征在于， 步 骤S3中， 选取最近邻聚类结果中时空密集的点集作为目标备选点； 所述时空密集的点集为 平均欧氏距离小于设定阈值的点 集。 4.根据权利要求3所述的复杂运动背景下稀疏事件点小目标分割方法， 其特征在于， 所 述设定阈值 为4。 5.根据权利要求1所述的复杂运动背景下稀疏事件点小目标分割方法， 其特征在于， 步 骤S3之后， S4之前， 还 包括： 压缩所述目标 备选点集； 则S4替换为： 对压缩后的目标备选点集中的任意一个事件点， 选取与 该事件点距离最近的目标备选 点集中的部分事件点， 并按时间排列选取 的事件点， 计算时间顺序最早和最 晚的两个事件 点邻域的质心坐标。 6.根据权利要求5所述的复杂运动背景下稀疏事件点小目标分割方法， 其特征在于， 压 缩所述目标备选点集的具体实现过程包括： 将所述目标备选点集时间维度T除以设定值， 得 到压缩后的目标 备选点集。 7.根据权利要求1所述的复杂运动背景下稀疏事件点小目标分割方法， 其特征在于， 步 骤S6的具体实现过程包括： 当所述偏移量大于运动分割阈值时， 则该偏移量对应的事 件点为目标事 件点。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115273064 A 28.根据权利要求7所述的复杂运动背景下稀疏事件点小目标分割方法， 其特征在于， 所 述运动分割阈值设定为5 。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上的计算机程序； 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序， 以实现权利要求1～8之一所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序/指令； 其特征在于， 所述计算机 程序/指令被处 理器执行时实现权利要求1～8之一所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115273064 A 3