(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221090813 5.2 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 九识 （苏州） 智能科技有限公司 地址 215124 江苏省苏州市中国 （江苏） 自 由贸易试验区苏州片区苏州工业园区 金鸡湖大道88号人工智能产业园G4- 202-010单元 (72)发明人 张鹏　 (74)专利代理 机构 北京德崇智捷知识产权代理 有限公司 1 1467 专利代理师 王欣 (51)Int.Cl. G06V 10/762(2022.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 20/58(2022.01)G06T 7/50(2017.01) G06T 7/60(2017.01) (54)发明名称 点云中的柱状物提取方法、 装置、 存储介质 及设备 (57)摘要 本申请公开了一种点云中的柱状物提取方 法、 装置、 存储介质及设备， 属于图像处理技术领 域。 所述方法包括： 获取一帧点云； 根据点 云生成 深度图， 深度图中的每个元素中包含一个点的三 维坐标信息、 行标识、 列标识和深度信息； 通过遍 历深度图的每行元素中的左右相邻的元素， 将每 行元素划分为至少一个第一聚类， 每个第一聚类 中包含至少两个连续相邻的元素； 通过遍历深度 图的相邻两行元素中的上下相邻元素， 将多个第 一聚类合并为至少一个第二聚类； 根据第二聚类 提取柱状物。 本申请中， 可以根据柱状物的特性， 先横向聚类再 纵向聚类， 从而提高了柱状物的提 取效果。 另外， 在提取柱 状物时， 每个元素只需要 遍历两次， 从而节省了资源。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115205569 A 2022.10.18 CN 115205569 A 1.一种点云中的柱状物提取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取一帧点云； 根据所述点云生成深度图， 所述深度图中的每个元素中包含一个点的三维坐标信息、 行标识、 列标识和深度信息； 通过遍历所述深度图的每行元素中的左右相邻的元素， 将每行元素划分为至少一个第 一聚类， 每 个第一聚类中包 含至少两个连续相邻的元 素； 通过遍历所述深度图的相邻 两行元素中的上下相邻元素， 将多个第 一聚类合并为至少 一个第二聚类； 根据所述第二聚类提取柱状物。 2.根据权利要求1所述的点云中的柱状物提取方法， 其特征在于， 所述通过遍历所述深 度图的每行 元素中的左右相邻的元 素， 将每行 元素划分为至少一个第一聚类， 包括： 获取所述深度图的每行 元素中左右相邻的两个元 素； 根据所述 三维坐标和所述深度信息计算所述两个元 素是否满足聚类条件； 若确定所述两个元 素满足聚类条件， 则将所述两个元 素合并为 一个第一聚类； 若确定所述两个元 素不满足聚类条件， 则继续遍历下一组左右相邻的两个元 素。 3.根据权利要求2所述的点云中的柱状物提取 方法， 其特 征在于， 所述方法还包括： 对于所述两个元素中的每个元素， 根据所述元素的行标识和列标识 计算所述元 素的根标识； 在所述将所述两个元素合并为一个第一聚类之后， 所述方法还包括： 将得到的两个根 标识中最小的根标识， 作为与所述两个元 素对应的根标识添加到根标识集 合中。 4.根据权利要求3所述的点云中的柱状物提取方法， 其特征在于， 所述根据所述元素的 行标识和列标识计算所述元 素的根标识， 包括： 将所述元 素的行标识乘以所述深度图的宽度； 将得到的乘积与所述列标识相加， 得到所述元 素的根标识。 5.根据权利要求3所述的点云中的柱状物提取方法， 其特征在于， 所述通过遍历所述深 度图的相邻两行 元素中的上 下相邻元 素， 将多个第一聚类合并为至少一个第二聚类， 包括： 获取任意两个第一聚类中上 下相邻的两个元 素； 根据所述 三维坐标和所述深度信息计算所述两个元 素是否满足聚类条件； 若确定所述两个元素满足聚类条件， 则将所述两个第一聚类合并为一个第二聚类， 获 取所述两个第一聚类各自的根标识， 在所述根标识 集合中保留所述两个根标识中最小的根 标识， 删除所述两个根标识中最大的根标识； 若确定所述两个元 素不满足聚类条件， 则继续遍历下一组上 下相邻的两个元 素。 6.根据权利要求5所述的点云中的柱状物提取方法， 其特征在于， 所述根据所述第 二聚 类提取柱状物， 包括： 遍历所述 根标识集 合中的每 个根标识； 对于每个根标识对应的一个第 二聚类， 计算所述第 二聚类中的元素所组成的物体的宽 高比； 若所述宽高比大于或等于第四阈值， 则确定所述物体是柱状物； 若所述宽高比小于第四阈值， 则确定所述物体不是柱状物。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205569 A 27.根据权利要求2或5所述的点云中的柱状物提取方法， 其特征在于， 所述根据所述三 维坐标和所述深度信息计算所述两个元 素是否满足聚类条件， 包括： 根据所述 三维坐标计算所述两个元 素之间的距离； 根据所述深度信息计算所述两个元 素之间的深度差； 若所述距离小于或等于第一阈值， 且所述深度差小于或等于第二阈值， 则确定所述两 个元素满足聚类条件； 若所述距离大于第一阈值， 或， 所述深度差大于第 二阈值， 则确定所述两个元素不满足 聚类条件。 8.根据权利要求7所述的点云中的柱状物提取方法， 其特征在于， 在所述将所述两个第 一聚类合并为 一个第二聚类之前， 所述方法还 包括： 计算所述两个第一聚类合并后的x轴方向占据范围和y轴方向占据范围； 若所述x轴方向占据 范围和所述y轴方向占据 范围都小于或等于第三阈值， 则触发执行 所述将所述两个第一聚类合并为 一个第二聚类的步骤； 若所述x轴方向占据 范围或所述y轴方向占据 范围大于第 三阈值， 则继续遍历下一组上 下相邻的两个元 素。 9.根据权利要求1所述的点云中的柱状物提取方法， 其特征在于， 在所述通过遍历所述 深度图的每行元素中的左右相邻的元素， 将每行元素划分为至少一个第一聚类之后， 所述 方法还包括： 对于每个第一聚类， 计算所述第一聚类对应的x轴方向占据范围和y轴方向占据范围； 若所述x轴方向占据 范围和所述y轴方向占据 范围都小于或等于第三阈值， 则保留所述 第一聚类； 若所述x轴方向占据范围或所述y轴方向占据范围大于第三阈值， 则删除所述第一聚 类。 10.一种点云中的柱状物提取装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取一帧点云； 生成模块， 用于根据所述点云生成深度图， 所述深度图中的每个元素中包含一个点的 三维坐标信息、 行 标识、 列标识和深度信息； 划分模块， 用于通过遍历所述深度图的每行元素中的左右相邻的元素， 将每行元素划 分为至少一个第一聚类， 每 个第一聚类中包 含至少两个连续相邻的元 素； 合并模块， 用于通过遍历所述深度图的相邻两行元素中的上下相邻元素， 将多个第一 聚类合并为至少一个第二聚类； 提取模块， 用于根据所述第二聚类提取柱状物。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一条指令， 所 述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一所述的点云中的柱状物 提取方法。 12.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括处理器和存储器， 所述存储器 中存储有至少一条指 令， 所述指 令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求 1至9任一所 述的点云中的柱状物提取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205569 A 3