(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210815027.0 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 上海仙途智能科技有限公司 地址 201600 上海市松江区中创路68号13 幢5层 (72)发明人 黄超　李培　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 董晓盈 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 点云地图的优化方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本公开提供一种点云地图的优化方法、 装 置、 设备及存储介质， 所述方法包括将点云地图 划分为多个点云地图块， 获取点 云地图块中地面 点云的第一离散程度， 以及非地面点云的第二离 散程度， 对多个点云地图块中， 所述第一离散程 度和/或所述第二离散程度不符合设定要求的点 云地图块进行优化。 如此， 本公开能够通过量化 的指标(第一离散程度和第二离散程度)去筛选 出有问题的点云地图块， 可以进行针对性的优 化。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115239583 A 2022.10.25 CN 115239583 A 1.一种点云地图的优化方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取点云地图， 并将所述 点云地图划分为多个点云地图块； 获取所述点云地图块中地面点云的第 一离散程度， 并获取所述点云地图块中非地面点 云的第二离 散程度； 对所述多个点云地图块中， 所述第一离散程度和/或所述第二离散程度不符合设定要 求的点云地图块进行优化。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述非地 面点云中包括 参考对象点云； 所述获取 所述点云地图块中非地 面点云的第二离 散程度， 包括： 提取所述点云地图块中的非地面点云， 并提取所述非地面点云中组成参考对象的参考 对象点云； 获取所述参考对象点云中各参 考对象点的第二离 散程度。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述 参考对象包括道路交通标志牌； 所述提取所述非地 面点云中组成参 考对象的参 考对象点云， 包括： 提取所述非地 面点云中组成道路交通标志牌的道路交通标志牌 点云。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述提取所述非地面点云中组成道路交通 标志牌的道路交通标志牌 点云， 包括： 获取所述非地 面点云中距地 面点云设定高度的候选点云； 对所述候选点云进行聚类， 在得到的聚类结果中进行道路交通标志牌的平面拟合， 选 取能够拟合得到道路交通标志牌平面的道路交通标志牌 点云。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述第一离 散程度包括第一平均地图熵； 所述获取 所述点云地图块中地 面点云的第一离 散程度， 包括： 针对所述地面点云中的每一地面点， 以所述地面点为原点获取第 一预设半径内的地面 点集合， 并根据所述 地面点集合确定所述 地面点的协方差矩阵； 根据所有地 面点的协方差矩阵， 确定第一平均地图熵。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一离散程度包括第一平均平面方 差； 所述获取 所述点云地图块中地 面点云的第一离 散程度， 包括： 针对所述地面点云中的每一地面点， 以所述地面点为原点获取第 二预设半径内的地面 点集合， 并拟合所述地面点集合内的地平面， 计算所述地面点集合内每一个地面点到所述 地平面的第一距离； 根据多个第一距离， 确定所述 地面点的第二距离； 根据所有地 面点的第二距离， 确定第一平均平面方差 。 7.一种点云地图的优化装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取 单元， 用于获取点云地图， 并将所述 点云地图划分为多个点云地图块； 第二获取单元， 用于获取所述点云地图块中地面点云的第一离散程度， 并获取所述点 云地图块中非地 面点云的第二离 散程度； 优化单元， 用于对所述多个点云地图块中， 所述第 一离散程度和/或所述第 二离散程度 不符合设定要求的点云地图块进行优化。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述非地面点云中包括参考对象点云； 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115239583 A 2述第二获取 单元具体用于： 提取所述点云地图块中的非地面点云， 并提取所述非地面点云中组成参考对象的参考 对象点云； 获取所述参考对象点云中各参 考对象点的第二离 散程度。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述参考对象包括道路交通标志牌； 所述 第二获取 单元具体用于： 提取所述非地 面点云中组成道路交通标志牌的道路交通标志牌 点云。 10.根据权利要求9所述的装置， 其特 征在于， 所述第二获取 单元具体用于： 获取所述非地 面点云中距地 面点云设定高度的候选点云； 对所述候选点云进行聚类， 在得到的聚类结果中进行道路交通标志牌的平面拟合， 选 取能够拟合得到道路交通标志牌平面的道路交通标志牌 点云。 11.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述第 一离散程度包括第 一平均地图熵； 所述第二获取 单元具体用于： 针对所述地面点云中的每一地面点， 以所述地面点为原点获取第 一预设半径内的地面 点集合， 并根据所述 地面点集合确定所述 地面点的协方差矩阵； 根据所有地 面点的协方差矩阵， 确定第一平均地图熵。 12.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述第一离散程度包括第一平均平面方 差； 所述第二获取 单元具体用于： 针对所述地面点云中的每一地面点， 以所述地面点为原点获取第 二预设半径内的地面 点集合， 并拟合所述地面点集合内的地平面， 计算所述地面点集合内每一个地面点到所述 地平面的第一距离； 根据多个第一距离， 确定所述 地面点的第二距离； 根据所有地 面点的第二距离， 确定第一平均平面方差 。 13.一种电子设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器， 以执 行权利要求1至 6任一所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质， 其上储存有计算机程序指令， 其特征在于， 所述计算机 程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至 6任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115239583 A 3